Planification de trajectoires pour un véhicule aérien autonome.

Abstract

Ce projet traite le sujet de la planification de trajectoires pour un drone sous contraintes d’évitement d’obstacles statiques et dynamiques. Cette trajectoire doit être optimale vis-à-vis la sécurité et le temps de parcours, et tout ça à l’aide d’un algorithme de recherche qui utilise la recherche hors ligne et en ligne conjointement. D’une part, un état de l’art a été présenté dans ce mémoire sur les drones et sur les méthodes de planification de trajectoires, dont nous avons cité brièvement quelques méthodes et algorithmes qui existent concernant la planification de chemin pour les robots en générale et pour les UAVs en particulier. Un drone quadri rotor a été réalisé d’une côté, à base de quatre moteurs électriques (Brushless), fixé sur l’extrémité de châssis en plastique dure. Du l’autre côté, un environnement de simulation pour le système de drone a été réalisé sous UBUNTU 16.04 LTS à l’aide …. D’une autre part, une méthode de planification de trajectoire Multi Objectifs a été implémentée d’abord dans un environnement de simulation, puis sur notre drone quadri rotor. Cette méthode tienne compte de deux objectifs qui sont le temps de parcours et le niveau de sécurité. Elle est basée sur la recherche hors ligne OFPS en utilisant la méthode FM2 pour éviter les obstacles statiques, et sur la recherche en ligne ONPS en utilisant une carte SIM dynamique pour contourner les obstacles inattendus. Enfin, des tests sont établis sur l’expérimentation synthétique et réaliste de la planification de trajectoires pour notre drone accompagnée des résultats et discutions.