Commande non linéaire robuste et saturante des structures mécaniques flexibles

Abstract

Ce travail s'inscrit dans le prolongement de travaux récents, basés sur l'utilisation de méthodes issues de la commande robuste (de type H2 ou H∞). Celles-ci ont permis d'obtenir des résultats intéressants et prometteurs sur le plan applicatif. Il consiste en l'étude de la méthode synthèse de correcteur H∞. On va l'appliquer sur structure flexible sans tenir compte de saturation des actionneurs. Ensuite, on va aborder le problème d’amortissement robuste des modes de vibration en tenant compte des saturations des actionneurs. Pour cela plusieurs approches pourront être abordées avec, entre autre, l'approche anti-windup, formulé à l'aide d'inégalités matricielles affines ou LMI.