Mise en oeuvre d’une commande par interconnexion basée sur la passivité

Abstract

Dans ce mémoire, nous adoptons la commande basée sur la passivité avec assignation d’interconnexion et injection d’amortissement (CBP-AIA) pour réaliser la stabilisation des systèmes mécaniques sous-actionnés. L’idée est de stabiliser un point d’équilibre désiré du système en cherchant un système qui, en boucle fermée, possède une structure hamiltonienne commandée par port (HCP). Ce dernier est conçu en changeant la nature de l’interconnexion interne ainsi que la fonction hamiltonienne du système en boucle ouverte. La caractéristique principale de cette commande est que la fonction d’énergie totale en boucle fermée est obtenue via la résolution d’un ensemble d’équations aux dérivées partielles (EDPs) non linéaires. Le concept d’énergie utilisé afin de stabiliser le système est la passivité. Une étude détaillée de l’une des variantes de la CBP-AIA qui est la CBP-AIA paramétrique est présentée. Les performances et l’efficacité de cette commande ont étés illustrées par simulation sur plusieurs systèmes mécaniques sous actionnés.