Planification automatique de trajectoire d’un fauteuil roulant intelligent

Abstract

La robotique regroupe trois disciplines telles que la mécanique, l'électronique et l'informatique, d'où elle est devenue un domaine plus vaste et très utile dans la vie humaine afin de faciliter les tâches difficiles de l'homme. Depuis quelques années, un intérêt croissant est porté, au sein de la communauté robotique et au développement des systèmes intelligents autonomes dans le cadre de la robotique mobile. C'est dans ce cadre que repose notre étude qui consiste à réaliser un fauteuil roulant électrique en mode autonome (ou intelligent) pour les personnes ayant un handicap physique lourd. L'intelligence d'un fauteuil roulant réside dans sa capacité à percevoir l'environnement grâce à différents types de capteurs. Pour participer à une perspective de développement, nous nous sommes intéressés à l'optimisation de la planification de chemin et de mouvement du fauteuil roulant électrique en utilisant un algorithme bio-inspiré, i.e. optimisation par essaim de particules. L'objectif du fauteuil roulant électrique intelligent est d'atteindre une destination qui lui a été assignée en évitant la collision avec les obstacles statique et les obstacles dynamiques dans l'environnement où il agisse physiquement.