Commande en force et position d’une architecture de télé opération
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Date
2015
Authors
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Publisher
Université Mouloud Mammeri
Abstract
Ce travail de recherche présenté concerne un des domaines les plus intéressants et d’actualité de la robotique, à savoir la télé opération avec retour d’efforts. Nous avons étudié une architecture de télé opération à deux canaux de communication qui utilise les signaux de position et de force respectivement au moyen d’un encodeur et un capteur de couple. Cette dernière est très souhaitable afin de permettre une commande intuitive du robot télé opéré tout en reproduisant le plus fidèlement possible les efforts. Afin d’améliorer les performances de la commande à distance, des solutions ont été envisagées dans le but de la stabilisation du système, à savoir les conditions sur la passivité et l’élimination du retard de transmission. Dans le 2eme chapitre nous avons présenté tout le matériel (les différents composants, capteurs, actionneurs) pour la réalisation de notre système ce qui va nous permettre d’avoir une idée précise sur le type de maquette à réaliser. Pour le chapitre III nous somme intégré dans un notre monde qui est le monde de la programmation en utilisant Arduino qui est un langage de programmation évolué, en outre il permet de faire un pont entre le monde virtuel de la programmation informatique (concepts formels et logiques) et le monde physique (interaction électromécanique des objets). La compréhension de données exposées dans ce chapitre nous offre des bases de connaissances pour l’usage de la carte d’acquisition. Le chapitre IV qui est le plus difficile car il faut faire une combinaison entre la théorie et la pratique afin de réaliser un système performant qui aboutira au cahier de charge souhaité. Donc nous avons donné toute les techniques nécessaire pour l’accomplissement de la tâche ainsi détaillé les résultats de la simulation pour bien comprendre l’asservissement force et position.
Description
57 f. : ill. ; 30 cm. (+ CD-Rom)
Keywords
Téléopération, Move ond nait stategy, Kinesthése, Atmega .
Citation
Commande Des Systemes