Contribution à l'étude et réalisation d'un asservissement comprenant une table tournante, un robot et un système de vision artificielle

Abstract

Notre travail consiste à étudier, sur le plan théorique et pratique, la commande d’un système composé d’une table tournante, d’un bras manipulateur et d’une caméra. Le fonctionnement de cet ensemble piloté par un micro-calculateur consiste à reconnaître, en temps réel, des objets arrivant sur la table tournante pour, ensuite, les saisir et les déplacer à l’aide du bras manipulateur. Pour atteindre cet objectif constitué d’une étude théorique et d’une réalisation pratique, nous avons subdivisé notre travail en trois étapes. La première est consacrée à la réalisation d’une boucle de commandes numérique en vitesse du moteur à courant continu assurant le mouvement de rotation de la table. La détection, la localisation et la reconnaissance de l’objet constituent la seconde partie relative à la vision. En dernière partie, il s’agit de réaliser la commande du robot permettant la saisie et le déplacement de l’objet vers l’emplacement correspondant.