Conception d’une commande optimale et robuste appliquée au drone

Abstract

Le drone est un aéronefs commandé de manière autonome au moyen d’un système embarqué, leurs utilisations est envisageable pour un grand nombres de missions délicates ou couteuses. Le travail demandé est la conception d’une loi de commande optimale et robuste. La tache est réparties en deux niveaux. Dans un premier temps la loi est conçue avec la méthode LQG en utilisant le théorème de séparation le second niveau est consacré à la robustification en utilisant l a méthode H2 et Hinf. La conception d’une loi de commande pour des systèmes évoluant dans des situations aussi complexes ; tel qu’un drone ; est une tâche très difficile, et pour surmonter les diverses contraintes qui peuvent être rencontrées nous avons procédé comme suit - Déterminer des modèles d’état (nominal et perturbés). - Synthétiser un correcteur optimal. - Utiliser les paramètres de du correcteur comme conditions initiales. - Choisir une fonction objective selon le cahier de charge (critères de performance). Construire un nouveau correcteur robuste en optimisant la fonction objectif avec les algorithmes génétiques. Le fait de minimiser la fonction objectif, les normes H2 de la fonction de sensibilité S et les normes H.. de la fonction de sensibilité complémentaire T, nous a permis de trouver un compromis entre la performance et la robustesse. La simulation a mis en évidence l’efficacité de la procédure suivie, elle a respecté les limitations imposées par les actionneurs de drone ce qui permet la réalisabilité et l’implémentation cette commande. Il est souhaitable de vérifier l’efficacité de cette procédure en l’implémentant sur un modèle non-linéaire avec l’algorithme de poursuite d’une mission.