Modélisation et simulation d’un robot nageur

Abstract

L’essentiel de ce travail réalisé dans le cadre du projet de fin d’études intitulé « Modélisation et simulation d’un robot nageur », comprend la modélisation dynamique d’un robot nageur carangiforme en utilisant le formalisme d’Euler Lagrange. En premier lieu nous avons définit les notions et outils théoriques sur la modélisation, ensuite nous avons abordés des généralités sur les robots manipulateurs et les robots nageurs. Afin de bien comprendre la méthode d’Euler Lagrange, nous avons modélisé un robot manipulateur à deux articulations et nous l’avons simulé sous MATLAB. Et en dernier lieu nous avons appliqué ce même formalisme sur un robot nageur carangiforme et simuler son comportement.