Conception, Modélisation et Commande d’un Robot Manipulateur Planaire Redondant

Abstract

Le présent travail traite la problématique de la conception, modélisation et commande d'un robot manipulateur planaire redondant, accomplissant la tache d'ébavurage d'une pièce usiné. D'abord les différents modèles du robot sont établis (modèle géométrique, modèle cinématique et modèle dynamique), suivis de la planification de la tâche à réaliser où les différentes grandeurs opérationnellesde réferences à savoir la position, vitesse et accéleration sont générés. En suite, la loi de commande est synthétisée et appliquée (méthode du couple calculé). L'analyse des résultats de simulation obtenues ont révélé de bonne performance de poursuite et de robustesse aux imprécisions du modèle dynamique et l'accomplissement de la tâche désirée.