Commande par logique floue d’un robot manipulateur à articulation flexible

Abstract

Le travail de recherche présenté dans ce mémoire porte sur l’élaboration d’une stratégie de commande robuste capable de résoudre le problème de poursuite de trajectoire des robots manipulateurs flexibles, tout en réduisant les vibrations. La complexité de ces systèmes réside dans la présence de la flexibilité dans les articulations. La stratégie de commande que nous proposons a pour objet l’élaboration de la loi de commande en se basant sur la logique floue qui est fiable surtout là où les systèmes sont complexes et avoir un modèle dynamique précis est une tache très difficile. Afin de valider et de quantifier les performances de l’approche proposée, nous traitons cinq exemples d’application. Les résultats de simulations obtenus sur les cinq exemples ont permet de valider l’approche proposée.