Commande d’un robot manipulateur par une commande d’impédance généralisée

Abstract

Dans les domaines d'application de la robotique on rencontre plusieurs types de taches que le systeme robotise peut accomplir. Ce dernier est tantot en mouvement dans l'espace non contraint (libre) et charge d'effectuer des taches impliquant un contact avec son environnement, mais dans la realite pratique les taches sont plutot combinees de mouvements en espace libre et de mouvements necessitant un contact avec l'environnement, on qualifiera ces mouvements de mouvement compliants comme il est d'usage en robotique. Dans ce travail, nous avons aborde le probleme de commande des robots manipulateurs accomplissant des taches compliantes. Les insuffisances des commandes en mouvements libres dans l'accomplissement des taches de contact sont examinees. Un etat de l'art des commandes en effort concues pour piloter le robot en taches compliantes est presente. Les resultats concernant les commandes en effort les plus importantes appliquees sur le robot St.ubli TX90 sont presentes. Les travaux entrepris traitent specialement la commande par raideur active, la commande par matrice de raideur, la commande en impedance, la commande hybride force/position et la commande en impedance generalisee. Ce qui a conduit a l'amelioration des performances de la poursuite de la trajectoire de position/effort meme en presence d'incertitudes parametriques.