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dc.contributor.authorTigrine Azedine
dc.contributor.authorDahmani Kamel
dc.contributor.otherAli Bey Mohamed
dc.date.accessioned2019-11-12T13:03:42Z
dc.date.available2019-11-12T13:03:42Z
dc.date.issued2016
dc.identifier.citationCommande Des Systemes
dc.identifier.otherMAST.AUTO.79-16en
dc.identifier.urihttps://www.ummto.dz/dspace/handle/ummto/7658
dc.description65 f. : ill. ; 30 cm. (+ CD-Rom)en
dc.description.abstractDans les domaines d'application de la robotique on rencontre plusieurs types de taches que le systeme robotise peut accomplir. Ce dernier est tantot en mouvement dans l'espace non contraint (libre) et charge d'effectuer des taches impliquant un contact avec son environnement, mais dans la realite pratique les taches sont plutot combinees de mouvements en espace libre et de mouvements necessitant un contact avec l'environnement, on qualifiera ces mouvements de mouvement compliants comme il est d'usage en robotique. Dans ce travail, nous avons aborde le probleme de commande des robots manipulateurs accomplissant des taches compliantes. Les insuffisances des commandes en mouvements libres dans l'accomplissement des taches de contact sont examinees. Un etat de l'art des commandes en effort concues pour piloter le robot en taches compliantes est presente. Les resultats concernant les commandes en effort les plus importantes appliquees sur le robot St.ubli TX90 sont presentes. Les travaux entrepris traitent specialement la commande par raideur active, la commande par matrice de raideur, la commande en impedance, la commande hybride force/position et la commande en impedance generalisee. Ce qui a conduit a l'amelioration des performances de la poursuite de la trajectoire de position/effort meme en presence d'incertitudes parametriques.en
dc.language.isofren
dc.publisherUniversité Mouloud Mammerien
dc.subjectModelisation de robot St.ubli TX90en
dc.subjectModele geometriqueen
dc.subjectModele cinematiqueen
dc.subjectModele dynamiqueen
dc.subjectCommande en efforten
dc.subjectCommande en impedanceen
dc.subjectCommande en impedance generaliseeen
dc.titleCommande d’un robot manipulateur par une commande d’impédance généraliséeen
dc.typeThesisen


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