Commande par non singular terminal sliding mode flou d'un robot manipulateur à 2 D.D.l.

Abstract

Le sujet consiste à proposer une nouvelle commande par terminal Sliding mode flou pour un robot manipulateur, cette approche sera pour objectif de compenser les inconvénients de terminal Sliding mode par les avantages de la commande par la logique floue notamment l’effet de broutement. Ce travail comprendra quatre chapitres : -Le premier chapitre sera consacré aux notions de base de la modélisation, il décrira les différentes modélisations d’un bras manipulateur. Il donnera à la fin le modèle dynamique a 2 d.d.l d’un bras manipulateur. -Le deuxième chapitre sera dédié à la présentation de la théorie de la commande par mode de glissement et par la logique floue. - Le troisième chapitre sera consacré à la commande d’un bras manipulateur à 2 DDL par Non Sigular Terminal Sliding Mode Flou. -Le quatrième chapitre sera pour objectif de présenter les résultats de simulations des commandes développées, ainsi que les tests de robustesse. Enfin, on terminera par une conclusion générale.