Conception et réalisation d'un robot mobile

Abstract

Cette thèse traite le problème de la télé-opération d'un robot mobile. L’objectif de travail présenté est de concevoir et de réaliser un robot mobile et sa télécommande sans fil. Le robot mobile comporte quatre roues dont chacune est entrainée par un moteur à courant continu de type motoréducteur qui permet de réduire la vitesse de rotation des moteurs. Ainsi, pour commander ces moteurs, nous avons utilisé un circuit de puissance à double ponts-H, L293D, dont les ordres de commande sont gérés par une carte Arduino qui nous a facilité la tâche de travail en raison de sa multitude de fonctionnalités matérielles et logicielles. La télécommande à distance est faite à base d’un joystick à deux axes qui fonctionne manuellement par un opérateur. Pour la transmission des données entre la télécommande et le robot nous avons utilisé les modules xbee, l’un est placé sur la télécommande et l’autre sur le robot, donc nous avons un système composé d’un mettre et un esclave dont la communication entre eux est effectuée par radiofréquence. L’opérateur appuie sur le joystick, pour guider le robot, en avant ou en arrière, à gauche ou à droite, le xbee placé sur la télécommande reçoit les données analogiques (entre 0V et 5V) de joystick puis il les transforme en valeurs logiques grâce à des convertisseurs analogiques numériques, tous ça représente le mettre. Le deuxième XBee relié à la carte arduino reçoit les données logiques (0 ou 1) envoyées par le premier XBee ce qui permet au robot de se déplacer selon les ordres de l’opérateur.