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Titre : Robotique mobile : cours et exercices Type de document : texte imprime Auteurs : Luc Jaulin, Auteur ; Hisham Abou-Kandil, Autre Editeur : London : ISTE editions Année de publication : 2015 Collection : Collection Automatique, productique - Génie industriel Importance : 274 p. Présentation : ill. en noir et en coul., couv. ill. en coul. Format : 24 cm ISBN/ISSN/EAN : 978-1-78405-087-0 Prix : 5880.00 Note générale : Bibliogr. p. [269]-270. Index Mots-clés : Robots mobiles Résumé : La robotique mobile est une discipline en plein essor avec notamment l'apparition des drones volants, des robots sous-marins détecteurs de mines, des robots voiliers ou encore des robots aspirateurs. Cet ouvrage présente les différents outils et méthodes qui permettent la conception de robots mobiles. Ces systèmes généralement autonomes et supervisés par un opérateur humain sont capables de se déplacer dans un environnement plus ou moins connu. Illustré par des simulations et des exercices corrigés, La robotique mobile décrit les principes essentiels de la modélisation des robots, développant les notions d'actionneur, de capteur, de régulateur et de guidage. Les outils permettant une simulation tridimensionnelle sont également traités ainsi que les bases théoriques d'une localisation fiable des robots dans leur environnement. **L'auteur** Professeur en robotique mobile à l'ENSTA Bretagne, Luc Jaulin est chercheur au Lab STICC à Brest dans les domaines du calcul ensembliste et des robots marins. Note de contenu :
P. 13. Chapitre 1, Modélisation tridimensionnelle
P. 51. Chapitre 2, Commande par bouclage linéarisant
P. 99. Chapitre 3, Commande sans modèle
P. 135. Chapitre 4, Guidage
P. 161. Chapitre 5, Localisation instantanée
P. 185. Chapitre 6, Identification
P. 203. Chapitre 7, Filtre de Kalman
Filtre de KalmanPermalink : ./index.php?lvl=notice_display&id=32169 Robotique mobile : cours et exercices [texte imprime] / Luc Jaulin, Auteur ; Hisham Abou-Kandil, Autre . - London : ISTE editions, 2015 . - 274 p. : ill. en noir et en coul., couv. ill. en coul. ; 24 cm. - (Collection Automatique, productique - Génie industriel) .
ISBN : 978-1-78405-087-0 : 5880.00
Bibliogr. p. [269]-270. Index
Mots-clés : Robots mobiles Résumé : La robotique mobile est une discipline en plein essor avec notamment l'apparition des drones volants, des robots sous-marins détecteurs de mines, des robots voiliers ou encore des robots aspirateurs. Cet ouvrage présente les différents outils et méthodes qui permettent la conception de robots mobiles. Ces systèmes généralement autonomes et supervisés par un opérateur humain sont capables de se déplacer dans un environnement plus ou moins connu. Illustré par des simulations et des exercices corrigés, La robotique mobile décrit les principes essentiels de la modélisation des robots, développant les notions d'actionneur, de capteur, de régulateur et de guidage. Les outils permettant une simulation tridimensionnelle sont également traités ainsi que les bases théoriques d'une localisation fiable des robots dans leur environnement. **L'auteur** Professeur en robotique mobile à l'ENSTA Bretagne, Luc Jaulin est chercheur au Lab STICC à Brest dans les domaines du calcul ensembliste et des robots marins. Note de contenu :
P. 13. Chapitre 1, Modélisation tridimensionnelle
P. 51. Chapitre 2, Commande par bouclage linéarisant
P. 99. Chapitre 3, Commande sans modèle
P. 135. Chapitre 4, Guidage
P. 161. Chapitre 5, Localisation instantanée
P. 185. Chapitre 6, Identification
P. 203. Chapitre 7, Filtre de Kalman
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Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité AUTO223/1 AUTO223 Livre Magasin d'Ouvrages / FGE Automatique Disponible Aucun avis, veuillez vous identifier pour ajouter le vôtre !
Titre : Automatique pour la robotique : cours et exercices Type de document : texte imprime Auteurs : Luc Jaulin, Auteur Editeur : London : ISTE editions Année de publication : 2014 Collection : Collection Automatique, productique - Génie industriel Importance : 1 vol. (190 p.) Présentation : ill., graph., fig., couv. ill. en coul. Format : 24 cm ISBN/ISSN/EAN : 978-1-78405-064-1 Prix : 29 EUR Note générale :
Réimpression : 2016
Bibliogr. p. [187]-188. IndexMots-clés : Robotique:commande automatique:problèmes et exercices Commande, Théorie de la:problèmes et exercices Commande linéaire:problèmes et exercices Résumé :
Discipline en plein développement, propulsée par l'essor de la robotique mobile autonome - notamment les drones -, l'automatique a pour objectif de concevoir des régulateurs capables d'asservir un système dynamique existant (voiture, avion, système économique...). Le système asservi qui en résulte est ainsi constitué du bouclage d'un système physique actionné et équipé de capteurs par une électronique intelligente. Alors que le système initial obéissait uniquement aux lois de la physique, l'évolution du système bouclé obéit en plus à un programme informatique implanté dans l'électronique du régulateur.
Afin de permettre une meilleure acquisition des concepts-clés de l'automatique, cet ouvrage développe les aspects fondamentaux du domaine tout en proposant de nombreux exercices concrets et leurs corrigés. L'approche théorique qu'il présente utilise essentiellement l'espace d'état et permet de traiter simplement des systèmes généraux et complexes faisant intervenir plusieurs actionneurs et plusieurs capteurs de nature différente. Cette approche nécessite l'utilisation d'outils théoriques élaborés tels que l'algèbre linéaire, l'analyse et la physique, enseignés dans les classes préparatoires des écoles d'ingénieurs.Note de contenu :
Chapitre 1. Introduction .............................. 7
1.1. Représentation d’état . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2. Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3. Corrections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
Chapitre 2. Modélisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.1. Systèmes linéaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.2. Systèmes mécaniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.3. Servomoteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.4. Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.5. Corrections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
Chapitre 3. Simulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.1. Notion de champ de vecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.2. Représentation graphique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.2.1. Motif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.2.2. Matrice de rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.2.3. Coordonnées homogènes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
3.3. Simulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
3.3.1. Méthode d’Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
3.3.2. Méthode de Runge Kutta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3.3.3. Méthode de Taylor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3.4. Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
3.5. Corrections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
6 Automatique pour la robotique
Chapitre 4. Systèmes linéaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
4.1. Stabilité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
4.2. Transformée de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
4.2.1. Variable de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
4.2.2. Fonction de transfert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
4.2.3. Transformée de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
4.2.4. Relation entrée-sortie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
4.3. Liens entre les représentations d’état et de transfert . . . . . . . . . . . . 81
4.4. Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
4.5. Corrections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
Chapitre 5. Commande linéaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
5.1. Commandabilité et observabilité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
5.2. Commande par retour d’état . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
5.3. Commande par retour de sortie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
5.4. Récapitulatif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
5.5. Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
5.6. Corrections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
Chapitre 6. Commande linéarisante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
6.1. Linéarisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
6.1.1. Linéarisation d’une fonction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
6.1.2. Linéarisation d’un système dynamique . . . . . . . . . . . . . . . 152
6.1.3. Linéarisation autour d’un point de fonctionnement . . . . . . . . . 153
6.2. Stabilisation d’un système non linéaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
6.3. Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
6.4. Corrections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
Bibliographie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189Permalink : ./index.php?lvl=notice_display&id=32229 Automatique pour la robotique : cours et exercices [texte imprime] / Luc Jaulin, Auteur . - London : ISTE editions, 2014 . - 1 vol. (190 p.) : ill., graph., fig., couv. ill. en coul. ; 24 cm. - (Collection Automatique, productique - Génie industriel) .
ISBN : 978-1-78405-064-1 : 29 EUR
Réimpression : 2016
Bibliogr. p. [187]-188. Index
Mots-clés : Robotique:commande automatique:problèmes et exercices Commande, Théorie de la:problèmes et exercices Commande linéaire:problèmes et exercices Résumé :
Discipline en plein développement, propulsée par l'essor de la robotique mobile autonome - notamment les drones -, l'automatique a pour objectif de concevoir des régulateurs capables d'asservir un système dynamique existant (voiture, avion, système économique...). Le système asservi qui en résulte est ainsi constitué du bouclage d'un système physique actionné et équipé de capteurs par une électronique intelligente. Alors que le système initial obéissait uniquement aux lois de la physique, l'évolution du système bouclé obéit en plus à un programme informatique implanté dans l'électronique du régulateur.
Afin de permettre une meilleure acquisition des concepts-clés de l'automatique, cet ouvrage développe les aspects fondamentaux du domaine tout en proposant de nombreux exercices concrets et leurs corrigés. L'approche théorique qu'il présente utilise essentiellement l'espace d'état et permet de traiter simplement des systèmes généraux et complexes faisant intervenir plusieurs actionneurs et plusieurs capteurs de nature différente. Cette approche nécessite l'utilisation d'outils théoriques élaborés tels que l'algèbre linéaire, l'analyse et la physique, enseignés dans les classes préparatoires des écoles d'ingénieurs.Note de contenu :
Chapitre 1. Introduction .............................. 7
1.1. Représentation d’état . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2. Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3. Corrections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
Chapitre 2. Modélisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.1. Systèmes linéaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.2. Systèmes mécaniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.3. Servomoteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.4. Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.5. Corrections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
Chapitre 3. Simulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.1. Notion de champ de vecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.2. Représentation graphique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.2.1. Motif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.2.2. Matrice de rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.2.3. Coordonnées homogènes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
3.3. Simulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
3.3.1. Méthode d’Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
3.3.2. Méthode de Runge Kutta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3.3.3. Méthode de Taylor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3.4. Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
3.5. Corrections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
6 Automatique pour la robotique
Chapitre 4. Systèmes linéaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
4.1. Stabilité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
4.2. Transformée de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
4.2.1. Variable de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
4.2.2. Fonction de transfert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
4.2.3. Transformée de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
4.2.4. Relation entrée-sortie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
4.3. Liens entre les représentations d’état et de transfert . . . . . . . . . . . . 81
4.4. Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
4.5. Corrections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
Chapitre 5. Commande linéaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
5.1. Commandabilité et observabilité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
5.2. Commande par retour d’état . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
5.3. Commande par retour de sortie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
5.4. Récapitulatif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
5.5. Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
5.6. Corrections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
Chapitre 6. Commande linéarisante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
6.1. Linéarisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
6.1.1. Linéarisation d’une fonction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
6.1.2. Linéarisation d’un système dynamique . . . . . . . . . . . . . . . 152
6.1.3. Linéarisation autour d’un point de fonctionnement . . . . . . . . . 153
6.2. Stabilisation d’un système non linéaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
6.3. Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
6.4. Corrections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
Bibliographie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189Permalink : ./index.php?lvl=notice_display&id=32229 Exemplaires
Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité AUTO232/1 AUTO232 Livre Magasin d'Ouvrages / FGE Automatique Consultation sur place
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Titre : CAO de circuits et de systèmes intégrés Type de document : texte imprime Auteurs : Mahdoum, Ali, Auteur Editeur : London : ISTE editions Année de publication : cop.2020 Collection : Collection Électronique (Londres) Importance : (X-262 p.) Présentation : ill. Format : 24 cm ISBN/ISSN/EAN : 978-1-78405-713-8 Note générale : Bibliogr. p. [253]-260. Index Langues : Français Mots-clés : Systèmes embarqués (informatique) : Conception assistée par ordinateur Circuits intégrés : Conception assistée par ordinateur Index. décimale : 51224 Résumé :
L'algèbre commutative est essentiellement l'étude des anneaux commutatifs. Issue de la théorie algébrique des nombres, elle s'est surtout développée au contact de la géométrie algébrique dont, en un sens, elle peut être considérée comme une partie. Cet ouvrage propose un exposé se suffisant à lui-même des résultats les plus importants de cette théorie. Il fait suite au livre Les formalismes fondamentaux de l'algèbre commutative dans lequel le lecteur trouvera les définitions de base et les éléments utiles sinon indispensables d'algèbre multilinéaire et homologique. Le présent livre traite des anneaux de fractions, des anneaux noethériens et artiniens, de la décomposition primaire, de la notion d'entier algébrique. Il donne les éléments de théorie des corps, de géométrie algébrique affine et projective. Un chapitre est consacré à l'étude des topologies a-adiques, etc. Un autre traite du calcul différentiel, dérivations et différentielles présentées de manière algébrique. L'exposé de chaque question traitée est exhaustif. La réponse à des problèmes naturels, suggérés par le texte mais qui ne pourraient y figurer, est donnée dans des exercices, dont beaucoup sont tirés d'articles tout à fait récents.Note de contenu :
CAO de circuits et de systèmes intégrés présente des techniques de développement d'algorithmes à base d'heuristiques ou de métaheuristiques qui permettent de répondre à des problèmes concrets d'aide à la conception de circuits et de systèmes intégrés. Il étudie d'abord la notion de complexité algorithmique qui permet de différencier les problèmes polynomiaux des problèmes non polynomiaux. Il analyse également les notions fondamentales sur la conception de circuits et de systèmes intégrés en se basant sur le flot de conception standard (flot en Y, diagramme de Gajski) permettant de représenter une entité donnée du point de vue comportemental, structurel et physique, à chaque niveau d'abstraction. Il traite enfin du compromis temps CPU/qualité de la solution, grâce à des techniques de réduction de l'espace des solutions, ainsi que des problèmes d'optimisation de temps sous la contrainte de la consommation d'énergie et d'optimisation de la consommation d'énergie sous la contrainte de temps
Permalink : ./index.php?lvl=notice_display&id=36620 CAO de circuits et de systèmes intégrés [texte imprime] / Mahdoum, Ali, Auteur . - London : ISTE editions, cop.2020 . - (X-262 p.) : ill. ; 24 cm. - (Collection Électronique (Londres)) .
ISBN : 978-1-78405-713-8
Bibliogr. p. [253]-260. Index
Langues : Français
Mots-clés : Systèmes embarqués (informatique) : Conception assistée par ordinateur Circuits intégrés : Conception assistée par ordinateur Index. décimale : 51224 Résumé :
L'algèbre commutative est essentiellement l'étude des anneaux commutatifs. Issue de la théorie algébrique des nombres, elle s'est surtout développée au contact de la géométrie algébrique dont, en un sens, elle peut être considérée comme une partie. Cet ouvrage propose un exposé se suffisant à lui-même des résultats les plus importants de cette théorie. Il fait suite au livre Les formalismes fondamentaux de l'algèbre commutative dans lequel le lecteur trouvera les définitions de base et les éléments utiles sinon indispensables d'algèbre multilinéaire et homologique. Le présent livre traite des anneaux de fractions, des anneaux noethériens et artiniens, de la décomposition primaire, de la notion d'entier algébrique. Il donne les éléments de théorie des corps, de géométrie algébrique affine et projective. Un chapitre est consacré à l'étude des topologies a-adiques, etc. Un autre traite du calcul différentiel, dérivations et différentielles présentées de manière algébrique. L'exposé de chaque question traitée est exhaustif. La réponse à des problèmes naturels, suggérés par le texte mais qui ne pourraient y figurer, est donnée dans des exercices, dont beaucoup sont tirés d'articles tout à fait récents.Note de contenu :
CAO de circuits et de systèmes intégrés présente des techniques de développement d'algorithmes à base d'heuristiques ou de métaheuristiques qui permettent de répondre à des problèmes concrets d'aide à la conception de circuits et de systèmes intégrés. Il étudie d'abord la notion de complexité algorithmique qui permet de différencier les problèmes polynomiaux des problèmes non polynomiaux. Il analyse également les notions fondamentales sur la conception de circuits et de systèmes intégrés en se basant sur le flot de conception standard (flot en Y, diagramme de Gajski) permettant de représenter une entité donnée du point de vue comportemental, structurel et physique, à chaque niveau d'abstraction. Il traite enfin du compromis temps CPU/qualité de la solution, grâce à des techniques de réduction de l'espace des solutions, ainsi que des problèmes d'optimisation de temps sous la contrainte de la consommation d'énergie et d'optimisation de la consommation d'énergie sous la contrainte de temps
Permalink : ./index.php?lvl=notice_display&id=36620 Exemplaires
Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité MTH470/1 MTH470 Livre Magasin d'Ouvrages / FGE Automatique Consultation sur place
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