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| Titre : | Modélisation et commande non linéaire d'un UAV de type quadrirotor par la commande backstepping | | Type de document : | theses et memoires | | Auteurs : | Sylia Talbi ; Fatima Ouendi, Directeur de thèse | | Editeur : | Tizi.Ouzou : U.M.M.T.O | | Année de publication : | 2020 | | Importance : | 88 p. | | Présentation : | ill. | | Format : | 30 cm. | | Note générale : | Bibliogr. | | Langues : | Français | | Mots-clés : | Drone Quadrirotor Contrôle Non-Linéaire Stabilité De Lyapunov Backstepping Équations De Newton-Euler | | Résumé : | Le quadrirotor est un aéronef faisant partie de la famille des hélicoptères, il possède plusieurs caractéristiques (simplicité mécanique, décollage /atterrissage vertical, vol stationnaire) qui procurent plusieurs avantages opérationnels par rapport à d’autres type d’appareils. Cependant, ces caractéristiques proviennent de la dynamique hautement non-linéaire, couplée et sous-actionnée du quadrirotor, ce qui le rend impossible à commander sans l’action d’un contrôleur.
Ce mémoire est dédié à l’étude d’un drone de type quadrirotor dont la spécificité est de pouvoir voler aussi bien que se déplacer sur le sol. Nous avons développé mathématiquement les modèles dynamiques qui caractérisent les mouvements pour la navigation aérienne et terrestre. Une modélisation mathématique du quadrirotor a été effectué, par la suite, la conception du contrôleur backstepping à été effectuée à partir du modèle. Sa stabilité a ensuite été validée à l’aide de la théorie de stabilité de lyapunov.
L’approche de commande choisie est validée en simulation grâce à logiciel Matlab | | En ligne : | D:\CD THESES 2020\RETARDATAIRES\TALBI SYLIA.PDF | | Format de la ressource électronique : | PDF | | Permalink : | ./index.php?lvl=notice_display&id=36111 |
Modélisation et commande non linéaire d'un UAV de type quadrirotor par la commande backstepping [theses et memoires] / Sylia Talbi ; Fatima Ouendi, Directeur de thèse . - Tizi.Ouzou (Tizi.Ouzou) : U.M.M.T.O, 2020 . - 88 p. : ill. ; 30 cm. Bibliogr. Langues : Français | Mots-clés : | Drone Quadrirotor Contrôle Non-Linéaire Stabilité De Lyapunov Backstepping Équations De Newton-Euler | | Résumé : | Le quadrirotor est un aéronef faisant partie de la famille des hélicoptères, il possède plusieurs caractéristiques (simplicité mécanique, décollage /atterrissage vertical, vol stationnaire) qui procurent plusieurs avantages opérationnels par rapport à d’autres type d’appareils. Cependant, ces caractéristiques proviennent de la dynamique hautement non-linéaire, couplée et sous-actionnée du quadrirotor, ce qui le rend impossible à commander sans l’action d’un contrôleur.
Ce mémoire est dédié à l’étude d’un drone de type quadrirotor dont la spécificité est de pouvoir voler aussi bien que se déplacer sur le sol. Nous avons développé mathématiquement les modèles dynamiques qui caractérisent les mouvements pour la navigation aérienne et terrestre. Une modélisation mathématique du quadrirotor a été effectué, par la suite, la conception du contrôleur backstepping à été effectuée à partir du modèle. Sa stabilité a ensuite été validée à l’aide de la théorie de stabilité de lyapunov.
L’approche de commande choisie est validée en simulation grâce à logiciel Matlab | | En ligne : | D:\CD THESES 2020\RETARDATAIRES\TALBI SYLIA.PDF | | Format de la ressource électronique : | PDF | | Permalink : | ./index.php?lvl=notice_display&id=36111 |
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