Titre :	Mise en oeuvre d'une stratégie de commande neuro floue : Application à un pendule inversé
Type de document :	theses et memoires
Auteurs :	Ferhat Lahouazi ; Said Djennoune, Directeur de thèse
Editeur :	Tizi Ouzou : UMMTO.FGEI
Année de publication :	2011
Importance :	149 p.
Présentation :	ill.
Format :	30cm.
Note générale :	Bibliogr.
Langues :	Français
Mots-clés :	Commande LQR/LQG  Mode Glissant  Commande Floue et Neuro Floue  Pendule Inversé,  Système non Linéaire  Commande à énergie.
Résumé :	Le présent travail porte sur la commande d’un système nonlinéaire sous actionné. Celle-ci prend pour application le système du pendule inversé consistantenunchariotmobileentranslationsupportantunpendule enrotationlibre,cetteplate-formedoitpermettreunerotationde360°. Aceteffet,descommandesnonlinéairessontmisesen œuvre,celles-cipermettentdansunpremier temps,deramenerlependuleinverséverssapositioninversée(redressement)toutenrespectantleslimitesdela courseduchariotetceciparlebiaisdecommandeàénergieminimaleetlacommandeparmodedeglissement. Dansunsecondtemps,différentes commandesclassiqueetintelligentesontappliquéesassurantainsila stabilisationetlemaintiendupenduleautourdesonpointd’équilibreinstable,àsavoirunretourd’étatoptimal, commandeparmodedeglissement,commandefloueetcommandeneurofloue. nousconstatonslesavantagesqu’elleapportecettenouvellestratégiequireposesurl’interactiondes avantagesqu’offrelalogiquefloueetlesréseauxdeneurone;parlarapiditédutempsderéponse,lacommande moinsénergétique,lameilleur limitationdudéplacementduchariotetlatrèsbonnerobustessevis-à-visdes erreurs paramétriquesetperturbationsextérieures. En fin,lescommandessynthétiséessontmises œ uvreparimplémentationsurlebancdemanipulation « penduleinversé ».Une étudecomparativedesrésultatsdesimulationetexpérimentauxnousmontrentleurs performancesetrobustesses.
En ligne :	https://dl.ummto.dz/bitstream/handle/ummto/651/LAHOUAZI%20Ferhat.pdf?sequence=1& [...]
Format de la ressource électronique :	PDF
Permalink :	./index.php?lvl=notice_display&id=24996

Mise en oeuvre d'une stratégie de commande neuro floue : Application à un pendule inversé [theses et memoires] / Ferhat Lahouazi ; Said Djennoune, Directeur de thèse . - Tizi Ouzou (Tizi Ouzou) : UMMTO.FGEI, 2011 . - 149 p. : ill. ; 30cm.
Bibliogr.
Langues : Français

Mots-clés :	Commande LQR/LQG  Mode Glissant  Commande Floue et Neuro Floue  Pendule Inversé,  Système non Linéaire  Commande à énergie.
Résumé :	Le présent travail porte sur la commande d’un système nonlinéaire sous actionné. Celle-ci prend pour application le système du pendule inversé consistantenunchariotmobileentranslationsupportantunpendule enrotationlibre,cetteplate-formedoitpermettreunerotationde360°. Aceteffet,descommandesnonlinéairessontmisesen œuvre,celles-cipermettentdansunpremier temps,deramenerlependuleinverséverssapositioninversée(redressement)toutenrespectantleslimitesdela courseduchariotetceciparlebiaisdecommandeàénergieminimaleetlacommandeparmodedeglissement. Dansunsecondtemps,différentes commandesclassiqueetintelligentesontappliquéesassurantainsila stabilisationetlemaintiendupenduleautourdesonpointd’équilibreinstable,àsavoirunretourd’étatoptimal, commandeparmodedeglissement,commandefloueetcommandeneurofloue. nousconstatonslesavantagesqu’elleapportecettenouvellestratégiequireposesurl’interactiondes avantagesqu’offrelalogiquefloueetlesréseauxdeneurone;parlarapiditédutempsderéponse,lacommande moinsénergétique,lameilleur limitationdudéplacementduchariotetlatrèsbonnerobustessevis-à-visdes erreurs paramétriquesetperturbationsextérieures. En fin,lescommandessynthétiséessontmises œ uvreparimplémentationsurlebancdemanipulation « penduleinversé ».Une étudecomparativedesrésultatsdesimulationetexpérimentauxnousmontrentleurs performancesetrobustesses.
En ligne :	https://dl.ummto.dz/bitstream/handle/ummto/651/LAHOUAZI%20Ferhat.pdf?sequence=1& [...]
Format de la ressource électronique :	PDF
Permalink :	./index.php?lvl=notice_display&id=24996