Titre :	Commande neuro-floue d’un bras manipulateur
Type de document :	theses et memoires
Auteurs :	Massinissa Assahli, Auteur ; Sadouni Tarik, Auteur ; Khedoudja Kherraz ép. Zidani, Directeur de thèse
Editeur :	Tizi Ouzou : UMMTO.FGEI
Année de publication :	2014
Importance :	76 p.
Présentation :	ill.
Format :	30 cm.
Note générale :	Bibliogr.
Langues :	Français
Mots-clés :	Commande  Neiro Floue  Bras Manipulateur .
Résumé :	L'objectif principal assigné à ce travail est de concevoir une commande d’un robot manipulateur pour le suivi fidèle de trajectoires en position et en vitesse. Cette commande fonctionne par l’association de deux contrôleurs. Le premier contrôleur est le proportionnel dérivé, son but est d’assurer un control stable des variables articulaires. Le deuxième contrôleur est constitué d’une commande adaptative neuro-floue (ANFIS). Son but est de compenser les erreurs dues aux incertitudes structurées et non structurées. Selon les résultats obtenus, nous pouvons conclure que le système neuro-flou fait apparaître un bon compromis entre la caractérisation et l’efficacité des calculs. Sa robustesse, sa rapidité et la précision de ses sorties lui permettent de donner des décisions correctes et d’éviter les cas d’indécisions, les réseaux de neurones avec leurs capacités à s’adapter à des situations inconnues par le biais de l’apprentissage, et la logique floue avec sa capacité de modélisation de connaissances imprécises et gestion de l’incertitude.
En ligne :	https://dl.ummto.dz/bitstream/handle/ummto/7557/AssahliMassinissa_SadouniT.pdf?s [...]
Format de la ressource électronique :	PDF
Permalink :	./index.php?lvl=notice_display&id=25402

Commande neuro-floue d’un bras manipulateur [theses et memoires] / Massinissa Assahli, Auteur ; Sadouni Tarik, Auteur ; Khedoudja Kherraz ép. Zidani, Directeur de thèse . - Tizi Ouzou (Tizi Ouzou) : UMMTO.FGEI, 2014 . - 76 p. : ill. ; 30 cm.
Bibliogr.
Langues : Français

Mots-clés :	Commande  Neiro Floue  Bras Manipulateur .
Résumé :	L'objectif principal assigné à ce travail est de concevoir une commande d’un robot manipulateur pour le suivi fidèle de trajectoires en position et en vitesse. Cette commande fonctionne par l’association de deux contrôleurs. Le premier contrôleur est le proportionnel dérivé, son but est d’assurer un control stable des variables articulaires. Le deuxième contrôleur est constitué d’une commande adaptative neuro-floue (ANFIS). Son but est de compenser les erreurs dues aux incertitudes structurées et non structurées. Selon les résultats obtenus, nous pouvons conclure que le système neuro-flou fait apparaître un bon compromis entre la caractérisation et l’efficacité des calculs. Sa robustesse, sa rapidité et la précision de ses sorties lui permettent de donner des décisions correctes et d’éviter les cas d’indécisions, les réseaux de neurones avec leurs capacités à s’adapter à des situations inconnues par le biais de l’apprentissage, et la logique floue avec sa capacité de modélisation de connaissances imprécises et gestion de l’incertitude.
En ligne :	https://dl.ummto.dz/bitstream/handle/ummto/7557/AssahliMassinissa_SadouniT.pdf?s [...]
Format de la ressource électronique :	PDF
Permalink :	./index.php?lvl=notice_display&id=25402