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| Titre : | Les Robots marcheurs bipèdes : modélisation, conception, synthèse de la marche,commande | | Type de document : | texte imprime | | Auteurs : | Christine Chevallereau, Auteur ; Bessonnet,Guy, Auteur ; Abba,Gabriel, Auteur | | Editeur : | Paris : Hermès-Lavoisier | | Année de publication : | impr. 2007 | | Collection : | (Traité Information (IC2) -Commande -Communication | | Importance : | (351-XII p.) | | Présentation : | ill. | | Format : | 24 cm | | ISBN/ISSN/EAN : | 978-2-7462-1370-8 | | Note générale : |
Bibliographie en fin de chapitres. Index | | Langues : | Français | | Mots-clés : | Robots:dynamique Robots:mouvements Robots:systèmes de commande Robots mobiles Manipulateurs (Mécanismes):conception et construction Marche:méthodes de simulation Androïdes:conception et construction | | Résumé : | Cet ouvrage traite de différentes techniques pour la modélisation, la conception, la synthèse de la marche et la commande de robots marcheurs bipèdes. Des données générales sur la marche humaine sont accompagnées d'une brève présentation des réalisations actuelles de robots bipèdes et de leurs applications. La modélisation est centrée sur la décomposition d'un cycle de marche en différentes phases et le traitement des interactions pieds-sol. La conception d'un robot marcheur est vue à travers sa répartition de masse et le choix de ses composants technologiques.
Différents principes organisateurs de la marche sont considérés, essentiellement l'effet pendulaire en marche passive et la synthèse dynamique par optimisation. Des commandes fondées sur le modèle, les réseaux de neurones ou sur des approches intuitives sont présentées. Les contraintes d'unilatéralité du contact sont considérées via une adaptation en ligne des consignes. La méthode de Poincaré est abordée comme outil d'étude de stabilité de la marche. | | Note de contenu : | La marche et les robots bipèdes
Approche biomécanique
Marche humaine
Les robots marcheurs bipèdes : état de l'art
Les différentes applications
Modélisation cinématique et dynamique de la marche
Cinématique de la marche
Dynamique de la marche
Contraintes dynamiques
Contraintes d'admissibilité complémentaires
Éléments de conception des robots bipèdes
Étude de l'influence des masses des corps du robot
Conception mécanique : les architectures retenues
Actionneurs
Capteurs
Principes générateurs de la marche
Marche pendulaire
Marche à équilibrage statique
Synthèse dynamique optimale de la marche
Synthèse de la marche par optimisation paramétrique
Commande
Système hybride et étude de stabilité
Prise en compte de l'unilatéralité de la contrainte de contact
Modification des consignes en ligne
Prise en compte d'une phase sous-actionnée
Prise en compte d'une phase de double appui
Méthodes intuitives et par réseaux de neurones
Mouvements passifs | | Permalink : | ./index.php?lvl=notice_display&id=9551 |
Les Robots marcheurs bipèdes : modélisation, conception, synthèse de la marche,commande [texte imprime] / Christine Chevallereau, Auteur ; Bessonnet,Guy, Auteur ; Abba,Gabriel, Auteur . - Paris : Hermès-Lavoisier, impr. 2007 . - (351-XII p.) : ill. ; 24 cm. - ( (Traité Information (IC2) -Commande -Communication) . ISBN : 978-2-7462-1370-8
Bibliographie en fin de chapitres. Index Langues : Français | Mots-clés : | Robots:dynamique Robots:mouvements Robots:systèmes de commande Robots mobiles Manipulateurs (Mécanismes):conception et construction Marche:méthodes de simulation Androïdes:conception et construction | | Résumé : | Cet ouvrage traite de différentes techniques pour la modélisation, la conception, la synthèse de la marche et la commande de robots marcheurs bipèdes. Des données générales sur la marche humaine sont accompagnées d'une brève présentation des réalisations actuelles de robots bipèdes et de leurs applications. La modélisation est centrée sur la décomposition d'un cycle de marche en différentes phases et le traitement des interactions pieds-sol. La conception d'un robot marcheur est vue à travers sa répartition de masse et le choix de ses composants technologiques.
Différents principes organisateurs de la marche sont considérés, essentiellement l'effet pendulaire en marche passive et la synthèse dynamique par optimisation. Des commandes fondées sur le modèle, les réseaux de neurones ou sur des approches intuitives sont présentées. Les contraintes d'unilatéralité du contact sont considérées via une adaptation en ligne des consignes. La méthode de Poincaré est abordée comme outil d'étude de stabilité de la marche. | | Note de contenu : | La marche et les robots bipèdes
Approche biomécanique
Marche humaine
Les robots marcheurs bipèdes : état de l'art
Les différentes applications
Modélisation cinématique et dynamique de la marche
Cinématique de la marche
Dynamique de la marche
Contraintes dynamiques
Contraintes d'admissibilité complémentaires
Éléments de conception des robots bipèdes
Étude de l'influence des masses des corps du robot
Conception mécanique : les architectures retenues
Actionneurs
Capteurs
Principes générateurs de la marche
Marche pendulaire
Marche à équilibrage statique
Synthèse dynamique optimale de la marche
Synthèse de la marche par optimisation paramétrique
Commande
Système hybride et étude de stabilité
Prise en compte de l'unilatéralité de la contrainte de contact
Modification des consignes en ligne
Prise en compte d'une phase sous-actionnée
Prise en compte d'une phase de double appui
Méthodes intuitives et par réseaux de neurones
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