Titre :	Commande floue adaptative d’un robot manipulateur
Type de document :	theses et memoires
Auteurs :	Mouloud Sehim ; Mehaddene Larbi ; Rabah Mellah, Directeur de thèse
Editeur :	Tizi.Ouzou : U.M.M.T.O
Année de publication :	2020
Importance :	56 p.
Présentation :	ill.
Format :	30 cm.
Note générale :	Bibliogr.
Langues :	Français
Mots-clés :	Robot manipulateur  Modélisation  Modèle géométrique  Modèle cinématique  Modèle dynamique  Logique floue  Système flou  Neuro-flou  Fuzzification  Défuzzification  Commande floue adaptative  Contrôleur flou adaptatif.
Résumé :	Le travail présenté dans ce mémoire va mettre en évidence la commande floue adaptative avec l’approche indirecte pour le contrôle d’un bras manipulateur à deux degrés de liberté. L’organisation de ce mémoire est articulée sur trois chapitres, le premier chapitre sera consacré à la modélisation du bras manipulateur et ceci en développant chacun des modèles à savoir géométriques, cinématiques et dynamiques. Le deuxième chapitre consacré à l’étude des systèmes flous. Au début, nous allons définir la notion des ensembles flous, avec l’aspect de la fonction d’appartenance qui va nous servir à définir le degré d’appartenance de chaque variable d’entrée linguistique, de plus, nous allons introduire la définition d’une variable linguistique avec les opérateurs flous couramment utilisés. Après avoir définis ces notions de base, la définition de la structure d’un système flou est possible. Dans ce travaille on va se baser sur la conception d’un contrôleur flou adaptatif indirect en utilisant l’approche neuro- floue indirecte, afin de synthétiser une loi de commande floue adaptative. Les techniques que nous allons développer dans ce mémoire assurent la stabilité et la robustesse d’une classe des systèmes non linéaires, par rapport aux erreurs d’approximation. Le troisième chapitre sera présenté sous forme de simulation et interprétation des résultats sur la commande floue adaptative développée dans le deuxième chapitre ou nous aboutissons à la conclusion finale qui va englober l’ensemble des résultats obtenues dans notre travail.
En ligne :	D:\CD THESES 2020\MAST.AUTO\SEHIM MOULOUD; MEHADDENE LARBI.PDF
Format de la ressource électronique :	PDF
Permalink :	./index.php?lvl=notice_display&id=35245

Commande floue adaptative d’un robot manipulateur [theses et memoires] / Mouloud Sehim ; Mehaddene Larbi ; Rabah Mellah, Directeur de thèse . - Tizi.Ouzou (Tizi.Ouzou) : U.M.M.T.O, 2020 . - 56 p. : ill. ; 30 cm.
Bibliogr.
Langues : Français

Mots-clés :	Robot manipulateur  Modélisation  Modèle géométrique  Modèle cinématique  Modèle dynamique  Logique floue  Système flou  Neuro-flou  Fuzzification  Défuzzification  Commande floue adaptative  Contrôleur flou adaptatif.
Résumé :	Le travail présenté dans ce mémoire va mettre en évidence la commande floue adaptative avec l’approche indirecte pour le contrôle d’un bras manipulateur à deux degrés de liberté. L’organisation de ce mémoire est articulée sur trois chapitres, le premier chapitre sera consacré à la modélisation du bras manipulateur et ceci en développant chacun des modèles à savoir géométriques, cinématiques et dynamiques. Le deuxième chapitre consacré à l’étude des systèmes flous. Au début, nous allons définir la notion des ensembles flous, avec l’aspect de la fonction d’appartenance qui va nous servir à définir le degré d’appartenance de chaque variable d’entrée linguistique, de plus, nous allons introduire la définition d’une variable linguistique avec les opérateurs flous couramment utilisés. Après avoir définis ces notions de base, la définition de la structure d’un système flou est possible. Dans ce travaille on va se baser sur la conception d’un contrôleur flou adaptatif indirect en utilisant l’approche neuro- floue indirecte, afin de synthétiser une loi de commande floue adaptative. Les techniques que nous allons développer dans ce mémoire assurent la stabilité et la robustesse d’une classe des systèmes non linéaires, par rapport aux erreurs d’approximation. Le troisième chapitre sera présenté sous forme de simulation et interprétation des résultats sur la commande floue adaptative développée dans le deuxième chapitre ou nous aboutissons à la conclusion finale qui va englober l’ensemble des résultats obtenues dans notre travail.
En ligne :	D:\CD THESES 2020\MAST.AUTO\SEHIM MOULOUD; MEHADDENE LARBI.PDF
Format de la ressource électronique :	PDF
Permalink :	./index.php?lvl=notice_display&id=35245