Titre :	Conception et réalisation d'une commande par vision pour l'évitement d'obstacle et la navigation d'un robot mobile
Type de document :	theses et memoires
Auteurs :	Hassen Mokrani ; Bourennani Dalila ; Ouardia Chilali, Directeur de thèse
Editeur :	Tizi.Ouzou : U.M.M.T.O
Année de publication :	2020
Importance :	69 p.
Présentation :	ill.
Format :	30 cm.
Note générale :	Bibliogr.
Langues :	Français
Mots-clés :	Navigation  Détection et évitement d’obstacle  Suivi de ligne  Asservissement visuel  Binarisation  Moteur à courant  Commande cinématique  Robot unicycle  Interface ARDUINO/Matlab  Robot mobile
Résumé :	Le travail réalisé dans ce mémoire de fin d’étude à pour objectif l’étude et la conception d’une commande reposant sur des mesures issues d’une caméra d’un téléphone mobile. Elle sera utilisée pour commander un système comportant un robot mobile uni-cycle à deux roues dont le mouvement est contrôlé par deux moteurs à courant continu pilotés par un circuit de puissance L298N. Le fonctionnement de cet ensemble est dirigé par un micro-ordinateur et une carte d’acquisition et de commande (ARDUINO Méga 2560) via une communication sans fil (le module Bluetooth HC-06). Le principe consiste à utiliser la configuration caméra embarquée et la commande à structure variable pour réaliser un asservissement visuel 2D indirect d’un système mécanique, dans le but de faire naviguer le robot mobile en suivant une ligne bien définie. En plus, dès que la caméra détecte un obstacle entrant dans son champ de vision le robot s’arrête, le temps que l’algorithme de traitement d’images parvienne à extraire les indices visuels utiles à l’évitement de cet obstacle. Après l’avoir évité, le robot retrouve sa trajectoire pour enfin continuer sa navigation.
En ligne :	D:\CD THESES 2020\MAST.AUTO\MOKRANI HASSEN; BOURENNANI DALILA.PDF
Format de la ressource électronique :	PDF
Permalink :	./index.php?lvl=notice_display&id=35249

Conception et réalisation d'une commande par vision pour l'évitement d'obstacle et la navigation d'un robot mobile [theses et memoires] / Hassen Mokrani ; Bourennani Dalila ; Ouardia Chilali, Directeur de thèse . - Tizi.Ouzou (Tizi.Ouzou) : U.M.M.T.O, 2020 . - 69 p. : ill. ; 30 cm.
Bibliogr.
Langues : Français

Mots-clés :	Navigation  Détection et évitement d’obstacle  Suivi de ligne  Asservissement visuel  Binarisation  Moteur à courant  Commande cinématique  Robot unicycle  Interface ARDUINO/Matlab  Robot mobile
Résumé :	Le travail réalisé dans ce mémoire de fin d’étude à pour objectif l’étude et la conception d’une commande reposant sur des mesures issues d’une caméra d’un téléphone mobile. Elle sera utilisée pour commander un système comportant un robot mobile uni-cycle à deux roues dont le mouvement est contrôlé par deux moteurs à courant continu pilotés par un circuit de puissance L298N. Le fonctionnement de cet ensemble est dirigé par un micro-ordinateur et une carte d’acquisition et de commande (ARDUINO Méga 2560) via une communication sans fil (le module Bluetooth HC-06). Le principe consiste à utiliser la configuration caméra embarquée et la commande à structure variable pour réaliser un asservissement visuel 2D indirect d’un système mécanique, dans le but de faire naviguer le robot mobile en suivant une ligne bien définie. En plus, dès que la caméra détecte un obstacle entrant dans son champ de vision le robot s’arrête, le temps que l’algorithme de traitement d’images parvienne à extraire les indices visuels utiles à l’évitement de cet obstacle. Après l’avoir évité, le robot retrouve sa trajectoire pour enfin continuer sa navigation.
En ligne :	D:\CD THESES 2020\MAST.AUTO\MOKRANI HASSEN; BOURENNANI DALILA.PDF
Format de la ressource électronique :	PDF
Permalink :	./index.php?lvl=notice_display&id=35249