Titre :	Commande d’une architecture de téléopération par la carte FPGA
Type de document :	theses et memoires
Auteurs :	Hocine Khati ; Rabah Mellah, Directeur de thèse
Editeur :	Tizi-Ouzou : U.M.M.T.O T.O
Année de publication :	2019
Importance :	130 p.
Présentation :	ill.
Format :	30 cm.
Note générale :	Bibliogr.
Langues :	Français
Mots-clés :	Téléopération  FPGA  HDL Coder  ANFIS  Commande neuro-floue  Filtre de Kalman étendu  Fixed-Point Tool.
Résumé :	Dans ce travail de thèse, nous avons élaboré un nouveau schéma de commande bilatérale basé sur FPGA pour un système de téléopération à un degré de liberté. Un contrôleur neuro-flou adaptatif est développé pour les systèmes maître et esclave afin de contrôler la position et le couple en fonction de chaque stratégie de commande adoptée (position-position ou quatre canaux). L'apprentissage du réseau neuro-flou est effectué en ligne, en ajustant les paramètres de la conséquence des règles floues à l'aide d'un algorithme d'apprentissage basé sur les méthodes de la descente du gradient et du filtre de Kalman étendu, et cela en tirant profit du parallélisme de calcul du FPGA et sa fréquence d'échantillonnage élevée. Les contrôleurs proposés sont développés sur l'environnement Simulink de MATLAB et implémentés en utilisant les outils " Fixed-Point Tool " et " HDL Coder ". Une telle méthodologie de conception nous a permis d'obtenir un algorithme précis avec un code VHDL optimal en terme de ressources matérielles consommées, tout en réduisant le temps de conception de l'algorithme. Les résultats expérimentaux obtenus ont démontré l'efficacité des contrôleurs proposés comparant aux contrôleurs classiques PID.
En ligne :	D:\CD THESES 2019\SUITE RETARD\KHATI HOCINE.PDF
Format de la ressource électronique :	PDF
Permalink :	./index.php?lvl=notice_display&id=35495

Commande d’une architecture de téléopération par la carte FPGA [theses et memoires] / Hocine Khati ; Rabah Mellah, Directeur de thèse . - Tizi-Ouzou (Tizi-Ouzou) : U.M.M.T.O T.O, 2019 . - 130 p. : ill. ; 30 cm.
Bibliogr.
Langues : Français

Mots-clés :	Téléopération  FPGA  HDL Coder  ANFIS  Commande neuro-floue  Filtre de Kalman étendu  Fixed-Point Tool.
Résumé :	Dans ce travail de thèse, nous avons élaboré un nouveau schéma de commande bilatérale basé sur FPGA pour un système de téléopération à un degré de liberté. Un contrôleur neuro-flou adaptatif est développé pour les systèmes maître et esclave afin de contrôler la position et le couple en fonction de chaque stratégie de commande adoptée (position-position ou quatre canaux). L'apprentissage du réseau neuro-flou est effectué en ligne, en ajustant les paramètres de la conséquence des règles floues à l'aide d'un algorithme d'apprentissage basé sur les méthodes de la descente du gradient et du filtre de Kalman étendu, et cela en tirant profit du parallélisme de calcul du FPGA et sa fréquence d'échantillonnage élevée. Les contrôleurs proposés sont développés sur l'environnement Simulink de MATLAB et implémentés en utilisant les outils " Fixed-Point Tool " et " HDL Coder ". Une telle méthodologie de conception nous a permis d'obtenir un algorithme précis avec un code VHDL optimal en terme de ressources matérielles consommées, tout en réduisant le temps de conception de l'algorithme. Les résultats expérimentaux obtenus ont démontré l'efficacité des contrôleurs proposés comparant aux contrôleurs classiques PID.
En ligne :	D:\CD THESES 2019\SUITE RETARD\KHATI HOCINE.PDF
Format de la ressource électronique :	PDF
Permalink :	./index.php?lvl=notice_display&id=35495