Titre :	Commande linéaire par rejet actif de perturbation (LADRC) : Application sur un banc d’essai Chariot-pendule
Type de document :	theses et memoires
Auteurs :	Sarah Kemel, Auteur ; Leticia Lasti, Auteur ; Sofiane Hammouche, Directeur de thèse
Editeur :	Tizi-Ouzou : UMMTO F.G.E.I
Année de publication :	2024
Importance :	70 p.
Présentation :	ill.
Format :	PDF
Note générale :	Bibliogr.
Langues :	Français
Mots-clés :	Intelligence artificielle  Moteur à Courant Continu  Transformée de Laplace  Commande par rejet actif de perturbation  Chariot-pendule
Résumé :	Le présent mémoire traite de la conception, de la modélisation et de l’implémentation d’une stratégie de commande avancée appliquée au système chariot–pendule, considéré comme un banc d’essai classique en automatique. Ce système, de par sa dynamique fortement non linéaire et son instabilité naturelle, constitue un excellent support pour tester et comparer différentes approches de commande. Dans ce travail, nous avons étudié la commande par rejet actif de perturbations linéaire (LADRC), une méthode moderne et robuste proposée pour pallier les limites des correcteurs classiques tels que le PID. Après avoir introduit les fondements théoriques de l’ADRC et détaillé ses composantes principales, une modélisation complète du système chariot–pendule a été réalisée en utilisant les équations de Lagrange et la représentation d’état. La commande LADRC a ensuite été conçue et implémentée sur un banc d’essai réel, en parallèle avec un régulateur PID afin de disposer d’une base de comparaison. Les résultats expérimentaux et de simulation montrent que la LADRC permet un suivi rapide et précis de la consigne, avec un temps de montée inférieur à une seconde, un dépassement limité et une excellente stabilité en présence de perturbations. De plus, son observateur d’état étendu (ESO) s’avère capable d’estimer et de compenser en temps réel les perturbations internes (variations de la masse du chariot) et externes (forces appliquées), sans dépendre d’un modèle précis du système. L’étude comparative avec la commande PID confirme la supériorité de la LADRC en termes de robustesse, de rejet de perturbations et de maintien de la stabilité, ce qui en fait une stratégie prometteuse pour le contrôle de systèmes dynamiques complexes.
Diplôme :	Master
Permalink :	./index.php?lvl=notice_display&id=37958

Commande linéaire par rejet actif de perturbation (LADRC) : Application sur un banc d’essai Chariot-pendule [theses et memoires] / Sarah Kemel, Auteur ; Leticia Lasti, Auteur ; Sofiane Hammouche, Directeur de thèse . - Tizi-Ouzou (Tizi-Ouzou) : UMMTO F.G.E.I, 2024 . - 70 p. : ill. ; PDF.
Bibliogr.
Langues : Français

Mots-clés :	Intelligence artificielle  Moteur à Courant Continu  Transformée de Laplace  Commande par rejet actif de perturbation  Chariot-pendule
Résumé :	Le présent mémoire traite de la conception, de la modélisation et de l’implémentation d’une stratégie de commande avancée appliquée au système chariot–pendule, considéré comme un banc d’essai classique en automatique. Ce système, de par sa dynamique fortement non linéaire et son instabilité naturelle, constitue un excellent support pour tester et comparer différentes approches de commande. Dans ce travail, nous avons étudié la commande par rejet actif de perturbations linéaire (LADRC), une méthode moderne et robuste proposée pour pallier les limites des correcteurs classiques tels que le PID. Après avoir introduit les fondements théoriques de l’ADRC et détaillé ses composantes principales, une modélisation complète du système chariot–pendule a été réalisée en utilisant les équations de Lagrange et la représentation d’état. La commande LADRC a ensuite été conçue et implémentée sur un banc d’essai réel, en parallèle avec un régulateur PID afin de disposer d’une base de comparaison. Les résultats expérimentaux et de simulation montrent que la LADRC permet un suivi rapide et précis de la consigne, avec un temps de montée inférieur à une seconde, un dépassement limité et une excellente stabilité en présence de perturbations. De plus, son observateur d’état étendu (ESO) s’avère capable d’estimer et de compenser en temps réel les perturbations internes (variations de la masse du chariot) et externes (forces appliquées), sans dépendre d’un modèle précis du système. L’étude comparative avec la commande PID confirme la supériorité de la LADRC en termes de robustesse, de rejet de perturbations et de maintien de la stabilité, ce qui en fait une stratégie prometteuse pour le contrôle de systèmes dynamiques complexes.
Diplôme :	Master
Permalink :	./index.php?lvl=notice_display&id=37958