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| Titre : | Commande prédictive visuelle d’un bras manipulateur | | Type de document : | theses et memoires | | Auteurs : | Nassima Touzouti ; Moussa Diaf, Directeur de thèse | | Editeur : | Tizi Ouzou : UMMTO.FGEI | | Année de publication : | 2015 | | Importance : | 76 p. | | Présentation : | ill. | | Format : | 30cm. | | Note générale : | Bibliogr. | | Langues : | Français | | Mots-clés : | L’asservissement visuel, Commande prédictive. | | Résumé : | Dans ce travail, l’asservissement visuel 2D est adressé par la commande
prédictive non linéaire. Les tâches d’asservissement visuel sont formulées en un
problème d’optimisation non linéaire dans le plan image. L’approche proposée,
nommée commande prédictive visuelle, qui tient en compte dans les calculs et
d’une manière simple, des contraintes 2D et 3D. En effet, la prédiction d’image
sur un horizon fini joue un rôle central pour les grands déplacements. La
prédiction d’image est obtenue grâce à un modèle. Nous distinguons un modèle
global non linéaire et un modèle local basé sur la matrice d’interaction. Les
avantages et les inconvénients des deux modèles sont cités. Finalement, des
résultats de simulation sur un bras manipulateur à 6 degrés de liberté en utilisant
le modèle local, sont présentés. La convergence du robot est obtenue par la
résolution d’un problème d’optimisation, avec la prise en compte de contrainte
de visibilité. Les résultats montrent l’efficacité de l’approche proposée en
comparant avec l’asservissement visuel 2D classique. | | En ligne : | https://dl.ummto.dz/bitstream/handle/ummto/431/Touzouti%20N..pdf?sequence=1&isAl [...] | | Format de la ressource électronique : | PDF | | Permalink : | ./index.php?lvl=notice_display&id=24958 |
Commande prédictive visuelle d’un bras manipulateur [theses et memoires] / Nassima Touzouti ; Moussa Diaf, Directeur de thèse . - Tizi Ouzou (Tizi Ouzou) : UMMTO.FGEI, 2015 . - 76 p. : ill. ; 30cm. Bibliogr. Langues : Français | Mots-clés : | L’asservissement visuel, Commande prédictive. | | Résumé : | Dans ce travail, l’asservissement visuel 2D est adressé par la commande
prédictive non linéaire. Les tâches d’asservissement visuel sont formulées en un
problème d’optimisation non linéaire dans le plan image. L’approche proposée,
nommée commande prédictive visuelle, qui tient en compte dans les calculs et
d’une manière simple, des contraintes 2D et 3D. En effet, la prédiction d’image
sur un horizon fini joue un rôle central pour les grands déplacements. La
prédiction d’image est obtenue grâce à un modèle. Nous distinguons un modèle
global non linéaire et un modèle local basé sur la matrice d’interaction. Les
avantages et les inconvénients des deux modèles sont cités. Finalement, des
résultats de simulation sur un bras manipulateur à 6 degrés de liberté en utilisant
le modèle local, sont présentés. La convergence du robot est obtenue par la
résolution d’un problème d’optimisation, avec la prise en compte de contrainte
de visibilité. Les résultats montrent l’efficacité de l’approche proposée en
comparant avec l’asservissement visuel 2D classique. | | En ligne : | https://dl.ummto.dz/bitstream/handle/ummto/431/Touzouti%20N..pdf?sequence=1&isAl [...] | | Format de la ressource électronique : | PDF | | Permalink : | ./index.php?lvl=notice_display&id=24958 |
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