|
| Titre : | Commande en force et position d’une architecture de télé opération | | Type de document : | theses et memoires | | Auteurs : | Ouahmed Malki, Auteur ; Rabah Mellah, Directeur de thèse | | Editeur : | Tizi Ouzou : UMMTO.FGEI | | Année de publication : | 2015 | | Importance : | 57 p. | | Présentation : | ill. | | Format : | 30 cm. | | Note générale : | Bibliogr. | | Langues : | Français | | Mots-clés : | Téléopération Move ond nait stategy Kinesthése Atmega . | | Résumé : | Ce travail de recherche présenté concerne un des domaines les plus intéressants et
d’actualité de la robotique, à savoir la télé opération avec retour d’efforts.
Nous avons étudié une architecture de télé opération à deux canaux de communication qui
utilise les signaux de position et de force respectivement au moyen d’un encodeur et un
capteur de couple. Cette dernière est très souhaitable afin de permettre une commande
intuitive du robot télé opéré tout en reproduisant le plus fidèlement possible les efforts. Afin
d’améliorer les performances de la commande à distance, des solutions ont été envisagées
dans le but de la stabilisation du système, à savoir les conditions sur la passivité et
l’élimination du retard de transmission.
Dans le 2eme chapitre nous avons présenté tout le matériel (les différents composants, capteurs,
actionneurs) pour la réalisation de notre système ce qui va nous permettre d’avoir une idée
précise sur le type de maquette à réaliser.
Pour le chapitre III nous somme intégré dans un notre monde qui est le monde de la
programmation en utilisant Arduino qui est un langage de programmation évolué, en outre il
permet de faire un pont entre le monde virtuel de la programmation informatique (concepts
formels et logiques) et le monde physique (interaction électromécanique des objets). La
compréhension de données exposées dans ce chapitre nous offre des bases de connaissances
pour l’usage de la carte d’acquisition. Le chapitre IV qui est le plus difficile car il faut faire
une combinaison entre la théorie et la pratique afin de réaliser un système performant qui
aboutira au cahier de charge souhaité. Donc nous avons donné toute les techniques nécessaire
pour l’accomplissement de la tâche ainsi détaillé les résultats de la simulation pour bien
comprendre l’asservissement force et position. | | En ligne : | https://dl.ummto.dz/bitstream/handle/ummto/7295/MalkiOuahmed.pdf?sequence=1&isAl [...] | | Format de la ressource électronique : | PDF | | Permalink : | ./index.php?lvl=notice_display&id=25493 |
Commande en force et position d’une architecture de télé opération [theses et memoires] / Ouahmed Malki, Auteur ; Rabah Mellah, Directeur de thèse . - Tizi Ouzou (Tizi Ouzou) : UMMTO.FGEI, 2015 . - 57 p. : ill. ; 30 cm. Bibliogr. Langues : Français | Mots-clés : | Téléopération Move ond nait stategy Kinesthése Atmega . | | Résumé : | Ce travail de recherche présenté concerne un des domaines les plus intéressants et
d’actualité de la robotique, à savoir la télé opération avec retour d’efforts.
Nous avons étudié une architecture de télé opération à deux canaux de communication qui
utilise les signaux de position et de force respectivement au moyen d’un encodeur et un
capteur de couple. Cette dernière est très souhaitable afin de permettre une commande
intuitive du robot télé opéré tout en reproduisant le plus fidèlement possible les efforts. Afin
d’améliorer les performances de la commande à distance, des solutions ont été envisagées
dans le but de la stabilisation du système, à savoir les conditions sur la passivité et
l’élimination du retard de transmission.
Dans le 2eme chapitre nous avons présenté tout le matériel (les différents composants, capteurs,
actionneurs) pour la réalisation de notre système ce qui va nous permettre d’avoir une idée
précise sur le type de maquette à réaliser.
Pour le chapitre III nous somme intégré dans un notre monde qui est le monde de la
programmation en utilisant Arduino qui est un langage de programmation évolué, en outre il
permet de faire un pont entre le monde virtuel de la programmation informatique (concepts
formels et logiques) et le monde physique (interaction électromécanique des objets). La
compréhension de données exposées dans ce chapitre nous offre des bases de connaissances
pour l’usage de la carte d’acquisition. Le chapitre IV qui est le plus difficile car il faut faire
une combinaison entre la théorie et la pratique afin de réaliser un système performant qui
aboutira au cahier de charge souhaité. Donc nous avons donné toute les techniques nécessaire
pour l’accomplissement de la tâche ainsi détaillé les résultats de la simulation pour bien
comprendre l’asservissement force et position. | | En ligne : | https://dl.ummto.dz/bitstream/handle/ummto/7295/MalkiOuahmed.pdf?sequence=1&isAl [...] | | Format de la ressource électronique : | PDF | | Permalink : | ./index.php?lvl=notice_display&id=25493 |
|
Ajouter le résultat dans votre panier Faire une suggestion Affiner la recherche Interroger des sources externesCommande en force et position d’une architecture de télé opération / Ouahmed Malki (2015)
