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Auteur Mohand Saidi Sabrina |
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Titre : Asservissement visuel coordonné d’un robot mobile Type de document : theses et memoires Auteurs : Mohand Saidi Sabrina, Auteur ; Rabah Mellah, Directeur de thèse Editeur : TIZI-OUZOU : FGEI.UMMTO Année de publication : 2022 Importance : 129 p. Présentation : ill. Format : 30 cm. Accompagnement : Bibliogr. Note générale : Bibliogr. Langues : Français Mots-clés : Robots mobiles Asservissement visuel coordonné Commande en vitesse par PID floue Évitement d’obstacles visuel Traitement d'image par zone d’intérêt. Résumé : Le travail présenté dans cette thèse consiste à développer une méthode de navigation efficace et sûre d'un robot mobile à roues non holonome dans un environnement d’intérieur. La première partie de ce travail consiste en la commande par PID flou afin de permettre au robot de naviguer à la vitesse désirée, et la seconde partie propose un système d'évitement d'obstacles basé sur la vision pour naviguer en toute sécurité au-delà des obstacles. Dans ce travail, un robot mobile à roues à entraînement différentiel est contrôlé en vitesse à l'aide d'un contrôleur PID flou, qui combine un contrôleur flou avec un PID conventionnel dans le but de réajuster les gains de ce dernier en temps réel. L’environnement peut contenir une gamme d'obstacles de forme et de taille arbitraires. Une caméra monoculaire est utilisée pour détecter les obstacles pendant le processus de navigation. Pour permettre à un robot de naviguer dans un espace d’intérieur tout en évitant les obstacles, une approche de traitement d'image basée sur la méthode de traitement par zone d'intérêt a été utilisée pour la détection d’obstacles et une méthode inspirée des algorithmes des bugs a été utilisée pour l’évitement d’obstacles. L'objectif de cette recherche est de développer et d’implémenter un régulateur de vitesse PID flou sur un robot réel, ainsi qu'un système visuel simple et efficace d'évitement d'obstacles. Le logiciel MATLAB est utilisé pour implémenter le système de contrôle. GUIDE (Graphical User Interface Development Environment) a permis la création d'interfaces utilisateur graphiques. Ces interfaces facilitent la manipulation et la visualisation du système en temps réel. Pour valider les approches proposées, des expériences ont été réalisé avec le robot mobile non holonome dr Robot i90. Diplôme : Doc Permalink : ./index.php?lvl=notice_display&id=37280 Asservissement visuel coordonné d’un robot mobile [theses et memoires] / Mohand Saidi Sabrina, Auteur ; Rabah Mellah, Directeur de thèse . - TIZI-OUZOU (TIZI-OUZOU) : FGEI.UMMTO, 2022 . - 129 p. : ill. ; 30 cm. + Bibliogr.
Bibliogr.
Langues : Français
Mots-clés : Robots mobiles Asservissement visuel coordonné Commande en vitesse par PID floue Évitement d’obstacles visuel Traitement d'image par zone d’intérêt. Résumé : Le travail présenté dans cette thèse consiste à développer une méthode de navigation efficace et sûre d'un robot mobile à roues non holonome dans un environnement d’intérieur. La première partie de ce travail consiste en la commande par PID flou afin de permettre au robot de naviguer à la vitesse désirée, et la seconde partie propose un système d'évitement d'obstacles basé sur la vision pour naviguer en toute sécurité au-delà des obstacles. Dans ce travail, un robot mobile à roues à entraînement différentiel est contrôlé en vitesse à l'aide d'un contrôleur PID flou, qui combine un contrôleur flou avec un PID conventionnel dans le but de réajuster les gains de ce dernier en temps réel. L’environnement peut contenir une gamme d'obstacles de forme et de taille arbitraires. Une caméra monoculaire est utilisée pour détecter les obstacles pendant le processus de navigation. Pour permettre à un robot de naviguer dans un espace d’intérieur tout en évitant les obstacles, une approche de traitement d'image basée sur la méthode de traitement par zone d'intérêt a été utilisée pour la détection d’obstacles et une méthode inspirée des algorithmes des bugs a été utilisée pour l’évitement d’obstacles. L'objectif de cette recherche est de développer et d’implémenter un régulateur de vitesse PID flou sur un robot réel, ainsi qu'un système visuel simple et efficace d'évitement d'obstacles. Le logiciel MATLAB est utilisé pour implémenter le système de contrôle. GUIDE (Graphical User Interface Development Environment) a permis la création d'interfaces utilisateur graphiques. Ces interfaces facilitent la manipulation et la visualisation du système en temps réel. Pour valider les approches proposées, des expériences ont été réalisé avec le robot mobile non holonome dr Robot i90. Diplôme : Doc Permalink : ./index.php?lvl=notice_display&id=37280 Réservation
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Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité DOC.ETH.02-22/1 DOC.ETH.02-22 Thèse Magasin de Thèses et Mémoires / FGE Doctorat en Electrotechnique Disponible Aucun avis, veuillez vous identifier pour ajouter le vôtre !
Titre : Commande adaptative d'un aérotherme par calculateur sous Lab VIEW Type de document : theses et memoires Auteurs : Souhila Hamizi, Auteur ; Mohand Saidi Sabrina, Auteur ; Said Guermah, Directeur de thèse Editeur : Tizi Ouzou : UMMTO.FGEI Année de publication : 2010 Importance : 71 p. Présentation : ill. Format : 30 cm. Note générale : Bibliogr. Langues : Français Mots-clés : Commande adaptative Lab View systèmes linéaire Régulateurs numériques . Résumé : Notre projet a pour thème la commande adaptative d’ un aérotherme par calculateur sous
labVIEW, il contient :
1 Rappels sur les systèmes linéaires continus discrétisés et synthèse des régulateurs
numériques
2 Etude théorique sur l’identification par la méthode des moindres carrés récursifs et la
commande adaptative
3 Description du procédé à commander et identification en temps réel sous LabVIEW
4 Implémentation de la loi de commande
Ce travail a été réalisé au Laboratoire de conception et conduite des systèmes
de production (L2CSP) à L’université de T-O, sur un procédé physique réalisé en
laboratoire, un aérotherme c'est-à -dire un système de chauffage à air.
Nous avons fait une identification en boucle ouverte, puis l’implémentation
d’une commande adaptative en utilisant la stratégie de poursuite et régulation Ã
objectifs indépendants.
Pour l’identification et la commande du procédé en ligne nous avons utilisé la carte
d’acquisition KEITHLEY de série KPCI 3101 et un langage de programmation graphique
moderne et très performant.
A la lumière des essais réalisés nous pouvons conclure que le schéma de la commande
adaptative implémenté permet l’amélioration attendue et s’avère d’une bonne robustesse.En ligne : https://dl.ummto.dz/bitstream/handle/ummto/7984/HamiziSouhila_MohandSaidiSabrina [...] Format de la ressource électronique : Permalink : ./index.php?lvl=notice_display&id=26642 Commande adaptative d'un aérotherme par calculateur sous Lab VIEW [theses et memoires] / Souhila Hamizi, Auteur ; Mohand Saidi Sabrina, Auteur ; Said Guermah, Directeur de thèse . - Tizi Ouzou (Tizi Ouzou) : UMMTO.FGEI, 2010 . - 71 p. : ill. ; 30 cm.
Bibliogr.
Langues : Français
Mots-clés : Commande adaptative Lab View systèmes linéaire Régulateurs numériques . Résumé : Notre projet a pour thème la commande adaptative d’ un aérotherme par calculateur sous
labVIEW, il contient :
1 Rappels sur les systèmes linéaires continus discrétisés et synthèse des régulateurs
numériques
2 Etude théorique sur l’identification par la méthode des moindres carrés récursifs et la
commande adaptative
3 Description du procédé à commander et identification en temps réel sous LabVIEW
4 Implémentation de la loi de commande
Ce travail a été réalisé au Laboratoire de conception et conduite des systèmes
de production (L2CSP) à L’université de T-O, sur un procédé physique réalisé en
laboratoire, un aérotherme c'est-à -dire un système de chauffage à air.
Nous avons fait une identification en boucle ouverte, puis l’implémentation
d’une commande adaptative en utilisant la stratégie de poursuite et régulation Ã
objectifs indépendants.
Pour l’identification et la commande du procédé en ligne nous avons utilisé la carte
d’acquisition KEITHLEY de série KPCI 3101 et un langage de programmation graphique
moderne et très performant.
A la lumière des essais réalisés nous pouvons conclure que le schéma de la commande
adaptative implémenté permet l’amélioration attendue et s’avère d’une bonne robustesse.En ligne : https://dl.ummto.dz/bitstream/handle/ummto/7984/HamiziSouhila_MohandSaidiSabrina [...] Format de la ressource électronique : Permalink : ./index.php?lvl=notice_display&id=26642 Réservation
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Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité ING.AUTO.17-10/2 ING.AUTO.17-10 Mémoires Magasin de Thèses et Mémoires / FGE Ingénieur en Automatique Disponible ING.AUTO.17-10/1 ING.AUTO.17-10 Mémoires Magasin de Thèses et Mémoires / FGE Ingénieur en Automatique Disponible Les abonnés qui ont emprunté ce document ont également emprunté :
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Titre : Etude et élaboration d’un programme de commande pour la presse à profilés U avec LOGO Type de document : theses et memoires Auteurs : Amirouche Yalali ; Mohand Saidi Sabrina ; Zehor Mohellebi (ép. Oudni), Directeur de thèse Editeur : Tizi Ouzou : UMMTO.FGEI Année de publication : 2016 Importance : 52 p. Présentation : ill. Format : 30 cm. Note générale : Bibliogr. Langues : Français Mots-clés : Presse à profilés U LOGO de SIEMENS Electro-industrie Résumé : Le travail que nous avons effectué, avec l’appui d’un stage pratique à ELECTROINDUSTRIE, a pour but de concevoir une solution programmable pour la presse à profilées U et remplacer le système de commande à base de logique câblée déjà existant par un API.
La solution programmable que nous avons apporté à base de LOGO OBA06 de SIEMENS permettra de remédier au nombreux inconvenant qui sont dus au vieillissement du système de commande actuellement utilisé.En ligne : https://dl.ummto.dz/bitstream/handle/ummto/8728/YalaliAmirouche_MohandSaidiSabri [...] Format de la ressource électronique : Permalink : ./index.php?lvl=notice_display&id=25801 Etude et élaboration d’un programme de commande pour la presse à profilés U avec LOGO [theses et memoires] / Amirouche Yalali ; Mohand Saidi Sabrina ; Zehor Mohellebi (ép. Oudni), Directeur de thèse . - Tizi Ouzou (Tizi Ouzou) : UMMTO.FGEI, 2016 . - 52 p. : ill. ; 30 cm.
Bibliogr.
Langues : Français
Mots-clés : Presse à profilés U LOGO de SIEMENS Electro-industrie Résumé : Le travail que nous avons effectué, avec l’appui d’un stage pratique à ELECTROINDUSTRIE, a pour but de concevoir une solution programmable pour la presse à profilées U et remplacer le système de commande à base de logique câblée déjà existant par un API.
La solution programmable que nous avons apporté à base de LOGO OBA06 de SIEMENS permettra de remédier au nombreux inconvenant qui sont dus au vieillissement du système de commande actuellement utilisé.En ligne : https://dl.ummto.dz/bitstream/handle/ummto/8728/YalaliAmirouche_MohandSaidiSabri [...] Format de la ressource électronique : Permalink : ./index.php?lvl=notice_display&id=25801 Réservation
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Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité MAST.ETH.26-16/2 MAST.ETH.26-16 Mémoires Magasin de Thèses et Mémoires / FGE Master en Electrotechnique Disponible MAST.ETH.26-16/1 MAST.ETH.26-16 Mémoires Magasin de Thèses et Mémoires / FGE Master en Electrotechnique Disponible Les abonnés qui ont emprunté ce document ont également emprunté :
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