Implémentation de régulateurs fractionnaires pour la stabilisation d'un pendule inversé
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Date
2012
Authors
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Publisher
Université Mouloud Mammeri
Abstract
Dans ce travail, nous présentons des méthodes de synthèse de la loi de commande par retour d’état d’ordre entier et non entier permettant la commande du pendule inversé. Cette dernière consiste en deux phases : redressement et stabilisation. Le redressement permet de ramener le pendule de sa position basse . . . vers sa position haute . . 0 , deux méthodes basées sur la méthode de stabilité de Lyapunov ainsi que le théorème d’invariance de LaSalle ont été présentées. Afin de maintenir le pendule à sa position haute, trois méthodes de synthèse de la loi de commande par retour d’état ont été présentées: Deux d’ordre entier et une d’ordre non entier. La première méthode est la commande linéaire quadratique LQR. La dynamique du système en boucle fermée pour cette commande est imposée par le choix des paramètres des matrices Q et R. La deuxième méthode est la commande par retour d’état proportionnel intégral d’ordre entier. Les paramètres de ce dernier ont été réalisés par placement de pôle. La dernière méthode est la commande par retour d’état proportionnel intégral d’ordre non entier. Deux méthodes différentes ont été réalisées par placement de pôle pour la synthèse des paramètres des matrices gains proportionnel intégral. Le choix des pôles de la première méthode dépend de l’ordre non entier . et pour chaque changement de ce dernier implique un changement des nombres de contrainte. Par contre le choix des pôles de la deuxième méthode ne dépend pas de l’ordre non entier. . Les résultats en simulation et en temps réel ont montré l’efficacité des lois de commande proposées.
Description
98 f. : ill. ; 30 cm. (+ CD-Rom)
Keywords
Stabilisation d’un pendule inversé, Dérivation d’ordre non entier, Régulateur fractionnaire, Implémentation sur un banc d’essai, Placement de pôle, Implémentation sur un banc d’essai, Théorème d’invariance de LaSalle, Retour d’état PI entier
Citation
Option : Automatique des Systèmes Continus et productique