Modélisation Et Commande D’Un Quadrirotor: Etude Comparative De La Commande Floue Et Pid
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Date
2016
Authors
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Publisher
Université Mouloud Mammeri
Abstract
Avec la démocratisation des drones et leur grande accessibilité, ces appareils sont de plus en plus utilisés dans un grand nombre de domaines. La capacité des drones de type quadrirotor à décoller et atterrir verticalement et leur grande agilité, ainsi que leur capacité à faire du vol stationnaire en font des appareils d’une grande versatilité. Dans le présent mémoire, le principe de fonctionnement d’un quadrirotor a été présenté ainsi qu’une modélisation mathématique pour enfin parvenir à un modèle mathématique fiable. Deux régulations ont été proposés dans le but de réaliser une poursuite de consigne : une commande par logique flou et une commande à l’aide d’un régulateur PID optimisé. La comparaison entre ces deux régulations a démontré que le régulateur PID optimisé présente de meilleurs résultats que le régulateur flou non optimisé. Un guide pour la réalisation pratique d’un quadrirotor a été présenté en fin de mémoire.
Description
82 f. : ill. ; 30 cm. (+ CD-Rom)
Keywords
Quadrirotor, Modélisation, Logique Floue, PID, Réalisation.
Citation
Commande Des Systemes