Commande à distance d'un chariot mobile avec évitement d'obstacle
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Date
2010
Authors
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Publisher
Université Mouloud Mammeri
Abstract
La robotique est le domaine où se conjuguent plusieurs spécialités en vue de réaliser une entité pourvue de possibilités d’interagir avec son environnement, par une intervention minimale d’un operateur humain. Selon l’importance de la sollicitation en question, le robot acquiert un degré spécifique d’autonomie. Il existe différentes catégories de robots, et celle qui a fait l’objet du présent travail est la robotique mobile. Les robots mobiles prennent actuellement une place importante dans la vie quotidienne du grand public. Notamment dans le domaine de la sécurité civile divers prototypes, chargés de pénétrer dans des endroits hostiles en cas d’incendie, de tremblement de terre etc.… De plus, d’autres applications comme la conquête spatiale fait intervenir principalement des robots mobiles dont la mission opportunité est la dernière en date. Néanmoins, toutes ces applications ne pouvaient pas être mises en pratique sans avoir associe aux robots mobiles le concept de la commande à distance. Le contexte dans lequel s’inscrit notre travail, consiste à concevoir et réaliser un système de commande automatisé à distance d’un chariot mobile en tenant compte de l’évitement d’obstacles. La commande à distance s’effectue via une télécommande infrarouge à base de deux microcontrôleurs, dont l’un en émission et l’autre en réception. Celui de l’émission permet de générer le code approprié à une touche appuyée en utilisant le code RC5, et le transmettre par la suite au récepteur à travers une diode infrarouge. Quant à celui du récepteur a pour objectif de décoder le message reçue, par le récepteur infrarouge TSOP 1738 et d’exécuter la tâche appropriée, permettant ainsi au chariot d’effectuer l’un des mouvements à savoir, rouler en marche avant et en arrière selon l’orientation à gauche ou à droite, tout en assurant les fins de course. Pour permettre au chariot d’éviter les obstacles, nous avons doté notre système de commande d’un capteur à ultrason qui permet de calculer la distance sans contact avec les obstacles. Ce capteur à ultrason est entrainé par un moteur pas à pas de telle manière, dés que le chariot se rapproche d’un obstacle, il s’arrête, tester la voie libre à suivre (gauche ou droite) afin de contourner l’obstacle. Pour gérer l’ensemble des circuits de commande, nous avons utilisé une unité de traitement puissante, un microcontrôleur PIC 16F877A, qui est programmé pour atteindre le but de la réalisation (le téléguidage par télécommande et l’évitement d’obstacles).
Description
124 f. : ill. ; 30 cm. (+ CD-Rom)
Keywords
commande à distance, Robots mobiles, PIC 16F877A
Citation
Automatique