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Auteur Zibouche Essaid |
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Titre : Commande robuste d’un robot manipulateur Type de document : theses et memoires Auteurs : Hocem Ouakour ; Zibouche Essaid ; Khedoudja Kherraz, Directeur de thèse Editeur : Tizi.Ouzou : U.M.M.T.O Année de publication : 2020 Importance : 50 p. Présentation : ill. Format : 30 cm. Note générale : Bibliogr. Langues : Français Mots-clés : Robot rigide Robot manipulateur Loi de commande Modélisation de robots manipulateurs Commande par mode glissant Dynamique de robot Commande classique Erreurs de position et de vitesses Phénomène chattering Réticence Robustesse Performances Surface du glissement Commande robuste Modélisation dynamique Résumé : Lors de la modélisation des processus, certaines non linéarités sont négligées, le nombre d'états pris en compte est inférieur au nombre d'états réel du système et beaucoup de perturbations sont négligées. Un modèle mathématique est alors toujours une représentation approximative de la réalité physique. Par conséquent, il est indispensable de concevoir des algorithmes de commande capables d'assurer la robustesse du comportement du processus vis-à -vis les incertitudes sur les paramètres, leurs variations et sur les perturbations qui sont aléatoires.
Dans ce mémoire, nous nous sommes particulièrement intéressés à la commande d'un robot manipulateur rigide à deux articulations. Les incertitudes paramétriques et les perturbations sont les principales difficultés dans le contrôle de ce système.
Les commandes étudiées au début de ce mémoire, ne sont efficaces que dans le cas où, les paramètres du système à commander (robot) sont bien définis, c'est-à -dire pas d'incertitudes, pas de frottement et pas de perturbations. La commande par mode glissant est l'une des stratégies de commande qui répondent à ce problème. Cette loi de commande est définie de manière à forcer le système à atteindre un voisinage de la surface de glissement et à y rester, pour tous les modèles de la classe d'incertitudes considérée.En ligne : D:\CD THESES 2020\MAST.AUTO\OUAKOUR HOCEM; ZIBOUCHE ESSAID.PDF Format de la ressource électronique : Permalink : ./index.php?lvl=notice_display&id=35182 Commande robuste d’un robot manipulateur [theses et memoires] / Hocem Ouakour ; Zibouche Essaid ; Khedoudja Kherraz, Directeur de thèse . - Tizi.Ouzou (Tizi.Ouzou) : U.M.M.T.O, 2020 . - 50 p. : ill. ; 30 cm.
Bibliogr.
Langues : Français
Mots-clés : Robot rigide Robot manipulateur Loi de commande Modélisation de robots manipulateurs Commande par mode glissant Dynamique de robot Commande classique Erreurs de position et de vitesses Phénomène chattering Réticence Robustesse Performances Surface du glissement Commande robuste Modélisation dynamique Résumé : Lors de la modélisation des processus, certaines non linéarités sont négligées, le nombre d'états pris en compte est inférieur au nombre d'états réel du système et beaucoup de perturbations sont négligées. Un modèle mathématique est alors toujours une représentation approximative de la réalité physique. Par conséquent, il est indispensable de concevoir des algorithmes de commande capables d'assurer la robustesse du comportement du processus vis-à -vis les incertitudes sur les paramètres, leurs variations et sur les perturbations qui sont aléatoires.
Dans ce mémoire, nous nous sommes particulièrement intéressés à la commande d'un robot manipulateur rigide à deux articulations. Les incertitudes paramétriques et les perturbations sont les principales difficultés dans le contrôle de ce système.
Les commandes étudiées au début de ce mémoire, ne sont efficaces que dans le cas où, les paramètres du système à commander (robot) sont bien définis, c'est-à -dire pas d'incertitudes, pas de frottement et pas de perturbations. La commande par mode glissant est l'une des stratégies de commande qui répondent à ce problème. Cette loi de commande est définie de manière à forcer le système à atteindre un voisinage de la surface de glissement et à y rester, pour tous les modèles de la classe d'incertitudes considérée.En ligne : D:\CD THESES 2020\MAST.AUTO\OUAKOUR HOCEM; ZIBOUCHE ESSAID.PDF Format de la ressource électronique : Permalink : ./index.php?lvl=notice_display&id=35182 Réservation
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