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| Titre : | Modélisation etcommande linéaire d’un quadri-rotor | | Type de document : | theses et memoires | | Auteurs : | Mohcine Boughani ; Akli Ghiles ; Fatima Ouendi, Directeur de thèse | | Editeur : | Tizi.Ouzou : U.M.M.T.O | | Année de publication : | 2020 | | Importance : | 55 p. | | Présentation : | ill. | | Format : | 30 cm. | | Note générale : | Bibliogr. | | Langues : | Français | | Mots-clés : | PID Quadri-rotor Drone Commande linéaire Simulation Modélisation Rotation Translation Tangage Lacet Roulis Dynamique du rotor Moteur. | | Résumé : | Les engins volants autonomes ou semi autonomes sont des véhicules capables d'effectuer des missions en vol sans présence humaine à bord, ils sont aussi connus sous la dénomination " Unmanned Aerial Vehicles (UAV) ".
Le pilotage automatique d'avions et d'hélicoptères est né avec l'aviation moderne et a évolué au cours du temps pour satisfaire des besoins de plus en plus contraignants. Il peut être utilisé lorsque la tâche à réaliser est trop répétitive ou trop difficile pour le pilote. La maîtrise de la commande automatique de l'évolution des drones miniatures contrôlés par radio ouvre la voie à des applications dans les domaines de la sécurité (surveillance de l'espace aérien, du trafic urbain et interurbain), de la gestion des risques naturels (surveillance de l'activité des volcans), de l'environnement (mesure de la pollution de l'air, surveillance des forêts), pour l'intervention dans des environnements hostiles (milieux radioactifs, déminage des terrains sans intervention humaine), la gestion des grandes infrastructures (barrages, lignes à haute tension), l'agriculture (détection et traitement des cultures infestées) et la prise de vue aérienne dans la production de films. Il faut noter que contrairement, aux robots manipulateurs classiques, la plupart de ces systèmes mécaniques sont sous actionnés, c'est à dire le nombre d'entrées de commande est inférieur au nombre de degrés de liberté.
La recherche dans le domaine des drones fait appel à plusieurs disciplines scientifiques à savoir l'aérodynamique, la mécanique, l'électronique, l'automatique, la communication…, etc. Le travail présenté dans ce mémoire s'inscrit dans le cadre de la modélisation et le développement des lois de commandes linéaire pour un drone type quadri rotor. Le but attendu est d'abord de déterminer un modèle compatible décrivant la dynamique de ce dernier et d'arriver enfin à concevoir des commandes linéaires réalisables, qui permettent au drone quadri rotor la poursuite d'une trajectoire de référence désirée.
Ce mémoire s'articule autour de trois chapitres :
Dans le premier chapitre apporte une introduction au monde des drones en général et le quadri rotor en particulier. Leurs définitions leur historique, applications et leurs classifications.
Dans le deuxième chapitre traite la modélisation dynamique du quadri rotor et une description du principe de fonctionnement du drone quadri rotor est présentée avec une description détaillée sur ses mouvements possibles ainsi que les modes de vol, en collaboration avec le jargon (tangage, roulis, lacet) de vol correct, qui désigne les signaux d'entrée et de leurs réponses de sorties correspondantes.
Dans le troisième chapitre nous présentons la théorie de la méthode du PID. Ensuite, nous allons appliquer ces lois de commandes sur le modèle du quadri rotor. Après nous allons simuler le modèle du quadri rotor dans MATLAB, Simulink.
Enfin, la conclusion générale présente le bilan de ce travail et les perspectives envisagées. | | En ligne : | D:\CD THESES 2020\MAST.AUTO\BOUGHANI MOHCINE; AKLI GHILES.PDF | | Format de la ressource électronique : | PDF | | Permalink : | ./index.php?lvl=notice_display&id=35200 |
Modélisation etcommande linéaire d’un quadri-rotor [theses et memoires] / Mohcine Boughani ; Akli Ghiles ; Fatima Ouendi, Directeur de thèse . - Tizi.Ouzou (Tizi.Ouzou) : U.M.M.T.O, 2020 . - 55 p. : ill. ; 30 cm. Bibliogr. Langues : Français | Mots-clés : | PID Quadri-rotor Drone Commande linéaire Simulation Modélisation Rotation Translation Tangage Lacet Roulis Dynamique du rotor Moteur. | | Résumé : | Les engins volants autonomes ou semi autonomes sont des véhicules capables d'effectuer des missions en vol sans présence humaine à bord, ils sont aussi connus sous la dénomination " Unmanned Aerial Vehicles (UAV) ".
Le pilotage automatique d'avions et d'hélicoptères est né avec l'aviation moderne et a évolué au cours du temps pour satisfaire des besoins de plus en plus contraignants. Il peut être utilisé lorsque la tâche à réaliser est trop répétitive ou trop difficile pour le pilote. La maîtrise de la commande automatique de l'évolution des drones miniatures contrôlés par radio ouvre la voie à des applications dans les domaines de la sécurité (surveillance de l'espace aérien, du trafic urbain et interurbain), de la gestion des risques naturels (surveillance de l'activité des volcans), de l'environnement (mesure de la pollution de l'air, surveillance des forêts), pour l'intervention dans des environnements hostiles (milieux radioactifs, déminage des terrains sans intervention humaine), la gestion des grandes infrastructures (barrages, lignes à haute tension), l'agriculture (détection et traitement des cultures infestées) et la prise de vue aérienne dans la production de films. Il faut noter que contrairement, aux robots manipulateurs classiques, la plupart de ces systèmes mécaniques sont sous actionnés, c'est à dire le nombre d'entrées de commande est inférieur au nombre de degrés de liberté.
La recherche dans le domaine des drones fait appel à plusieurs disciplines scientifiques à savoir l'aérodynamique, la mécanique, l'électronique, l'automatique, la communication…, etc. Le travail présenté dans ce mémoire s'inscrit dans le cadre de la modélisation et le développement des lois de commandes linéaire pour un drone type quadri rotor. Le but attendu est d'abord de déterminer un modèle compatible décrivant la dynamique de ce dernier et d'arriver enfin à concevoir des commandes linéaires réalisables, qui permettent au drone quadri rotor la poursuite d'une trajectoire de référence désirée.
Ce mémoire s'articule autour de trois chapitres :
Dans le premier chapitre apporte une introduction au monde des drones en général et le quadri rotor en particulier. Leurs définitions leur historique, applications et leurs classifications.
Dans le deuxième chapitre traite la modélisation dynamique du quadri rotor et une description du principe de fonctionnement du drone quadri rotor est présentée avec une description détaillée sur ses mouvements possibles ainsi que les modes de vol, en collaboration avec le jargon (tangage, roulis, lacet) de vol correct, qui désigne les signaux d'entrée et de leurs réponses de sorties correspondantes.
Dans le troisième chapitre nous présentons la théorie de la méthode du PID. Ensuite, nous allons appliquer ces lois de commandes sur le modèle du quadri rotor. Après nous allons simuler le modèle du quadri rotor dans MATLAB, Simulink.
Enfin, la conclusion générale présente le bilan de ce travail et les perspectives envisagées. | | En ligne : | D:\CD THESES 2020\MAST.AUTO\BOUGHANI MOHCINE; AKLI GHILES.PDF | | Format de la ressource électronique : | PDF | | Permalink : | ./index.php?lvl=notice_display&id=35200 |
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Modélisation etcommande linéaire d’un quadri-rotor (2020) 
