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| Titre : | Implémentation d’une commande floue à un robot mobile | | Type de document : | theses et memoires | | Auteurs : | Sabiha Aliouache, Auteur ; Kenza Ouzhene, Auteur ; Rabah Mellah, Directeur de thèse | | Editeur : | TIZI-OUZOU : FGEI.UMMTO | | Année de publication : | 2022 | | Importance : | 65 p. | | Présentation : | ill. | | Format : | 30 cm. | | Note générale : | Bibliogr. | | Langues : | Français | | Mots-clés : | Robot (Qbot 2e Quanser) Contrôle flou Takagi-Sugen , Mamdani Matlab/Simulink Performances Précision Robustesse Robot mobile Commande floue | | Résumé : | Notre projet à pour objectif de commander un robot mobile à deux roues motrices (Qbot 2 de Quanser) à base de la logique floue en utilisant deux approches différentes, à savoir Mamdani et Sugeno.
Par la suite, nous avons appliqué cette approche de contrôle flou au robot mobile en prenant en compte les entrés des régulateurs flous synthétisé, à savoir l’erreur de position et sa dérivée, et en sélectionnant les fonctions appropriées pour ces entrées afin de développer notre système de contrôle flou. Après avoir effectué la modélisation du système, nous avons réalisé des simulations à l’aide du logiciel "Matlab/Simulink". Les résultats obtenus lors de ces simulations ont clairement démontré l’efficacité de la commande floue avec des caractéristiques de réponse facilement contrôlables. Ces deux types de régulateurs offrent les meilleures performances en termes de précision et de robustesse. | | Diplôme : | Master | | Permalink : | ./index.php?lvl=notice_display&id=37089 |
Implémentation d’une commande floue à un robot mobile [theses et memoires] / Sabiha Aliouache, Auteur ; Kenza Ouzhene, Auteur ; Rabah Mellah, Directeur de thèse . - TIZI-OUZOU (TIZI-OUZOU) : FGEI.UMMTO, 2022 . - 65 p. : ill. ; 30 cm. Bibliogr. Langues : Français | Mots-clés : | Robot (Qbot 2e Quanser) Contrôle flou Takagi-Sugen , Mamdani Matlab/Simulink Performances Précision Robustesse Robot mobile Commande floue | | Résumé : | Notre projet à pour objectif de commander un robot mobile à deux roues motrices (Qbot 2 de Quanser) à base de la logique floue en utilisant deux approches différentes, à savoir Mamdani et Sugeno.
Par la suite, nous avons appliqué cette approche de contrôle flou au robot mobile en prenant en compte les entrés des régulateurs flous synthétisé, à savoir l’erreur de position et sa dérivée, et en sélectionnant les fonctions appropriées pour ces entrées afin de développer notre système de contrôle flou. Après avoir effectué la modélisation du système, nous avons réalisé des simulations à l’aide du logiciel "Matlab/Simulink". Les résultats obtenus lors de ces simulations ont clairement démontré l’efficacité de la commande floue avec des caractéristiques de réponse facilement contrôlables. Ces deux types de régulateurs offrent les meilleures performances en termes de précision et de robustesse. | | Diplôme : | Master | | Permalink : | ./index.php?lvl=notice_display&id=37089 |
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Implémentation d’une commande floue à un robot mobile (2022)
