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Auteur Ider abellah Fatah |
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Ajouter le résultat dans votre panier Faire une suggestion Affiner la recherche Interroger des sources externesRéalisation et synthèse de lois de commande PID d’un drone à voilures tournantes de type quadrirotor. / Ghiles Hamdad (2017)
Titre : Réalisation et synthèse de lois de commande PID d’un drone à voilures tournantes de type quadrirotor. Type de document : theses et memoires Auteurs : Ghiles Hamdad ; Ider abellah Fatah ; Kloul Chabane ; Mohand Achour Touat, Directeur de thèse Editeur : Tizi Ouzou : UMMTO.FGEI Année de publication : 2017 Importance : 95 f. Présentation : ill. Format : 30cm. Note générale : Bibliogr. Langues : Français Mots-clés : Drone Quadrirotor Quad copter Voilure tournante Modélisation drone Modélisation quadrirotor Modélisation Euler Lagrange Modélisation Newton-Euler Commande PID Arduino UNO Arduino Pro mini Gyroscope Accéléromètre Rotor Robotique Robot aérienne Simulink Matlab Suivie trajectoire Stabilisation d’un drone Moteur brushless Logiciel de communication Protocole de communication Réalisation d’un robot Réalisation d’un quadrirotor Réalisation quad copter Hélice Hélices Module wifi Module GPS ESC Batterie Lithium-Polymère Batterie Li-Po Centrale inertielle Magnétomètre Baromètre Caméra C++ Qt C++ Qt Framework Système non linéaire Système linéaire Wifi Contrôleur de vitesse Résumé : Ce projet traite de la modélisation, de la conception et de la réalisation d’un drone quadrirotor. Le mémoire introduit un modèle mathématique pour la simulation et la synthèse des lois de commande.
Basé sur le modèle, une technique de commande a été utilisée pour concevoir divers contrôleurs. Le modèle dynamique et la simulation ont évolué d’un simple set d’équations des lois de physique du mouvement, seulement valide en vol stationnaire.
Deux cartes arduino ont été utilisé l’une pour l’acquisition des données issues des différents capteurs, et l’exécution du programme de commande et l’autre pour la communication entre l’ordinateur et le drone.
Une technique de contrôle a été utilisée le long de cette thèse. Elle est basée sur la commande PID. Des résultats de simulation ont été donnés montrant Leurs performances au contrôle d’assiette.
Un drone quadrirotor a été réalisé à base de quatre moteurs électriques sans balais (brushless), fixés sur l’extrémité de châssis en plastique dure.
Finalement, nous donnons les différentes étapes de construction, et la réalisation de notre quadrirotor.En ligne : https://dl.ummto.dz/bitstream/handle/ummto/7649/HamdadGhiles_IderabellahFatah_Kl [...] Format de la ressource électronique : Permalink : ./index.php?lvl=notice_display&id=32632 Réalisation et synthèse de lois de commande PID d’un drone à voilures tournantes de type quadrirotor. [theses et memoires] / Ghiles Hamdad ; Ider abellah Fatah ; Kloul Chabane ; Mohand Achour Touat, Directeur de thèse . - Tizi Ouzou (Tizi Ouzou) : UMMTO.FGEI, 2017 . - 95 f. : ill. ; 30cm.
Bibliogr.
Langues : Français
Mots-clés : Drone Quadrirotor Quad copter Voilure tournante Modélisation drone Modélisation quadrirotor Modélisation Euler Lagrange Modélisation Newton-Euler Commande PID Arduino UNO Arduino Pro mini Gyroscope Accéléromètre Rotor Robotique Robot aérienne Simulink Matlab Suivie trajectoire Stabilisation d’un drone Moteur brushless Logiciel de communication Protocole de communication Réalisation d’un robot Réalisation d’un quadrirotor Réalisation quad copter Hélice Hélices Module wifi Module GPS ESC Batterie Lithium-Polymère Batterie Li-Po Centrale inertielle Magnétomètre Baromètre Caméra C++ Qt C++ Qt Framework Système non linéaire Système linéaire Wifi Contrôleur de vitesse Résumé : Ce projet traite de la modélisation, de la conception et de la réalisation d’un drone quadrirotor. Le mémoire introduit un modèle mathématique pour la simulation et la synthèse des lois de commande.
Basé sur le modèle, une technique de commande a été utilisée pour concevoir divers contrôleurs. Le modèle dynamique et la simulation ont évolué d’un simple set d’équations des lois de physique du mouvement, seulement valide en vol stationnaire.
Deux cartes arduino ont été utilisé l’une pour l’acquisition des données issues des différents capteurs, et l’exécution du programme de commande et l’autre pour la communication entre l’ordinateur et le drone.
Une technique de contrôle a été utilisée le long de cette thèse. Elle est basée sur la commande PID. Des résultats de simulation ont été donnés montrant Leurs performances au contrôle d’assiette.
Un drone quadrirotor a été réalisé à base de quatre moteurs électriques sans balais (brushless), fixés sur l’extrémité de châssis en plastique dure.
Finalement, nous donnons les différentes étapes de construction, et la réalisation de notre quadrirotor.En ligne : https://dl.ummto.dz/bitstream/handle/ummto/7649/HamdadGhiles_IderabellahFatah_Kl [...] Format de la ressource électronique : Permalink : ./index.php?lvl=notice_display&id=32632 Réservation
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