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Auteur Dombre, Étienne |
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Titre : Analyse et modélisation des robots manipulateurs Type de document : texte imprime Auteurs : Dombre, Étienne, Auteur Editeur : Paris : Lavoisier Année de publication : DL 2001, cop. 2001 Collection : Systémes automatisés Importance : 281p. Présentation : ill. Format : 24 cm ISBN/ISSN/EAN : 978-2-7462-0300-6 Note générale : Bibliogr. p. 277-278. Index Langues : Français Mots-clés : Manipulateurs (mécanismes) Robots:programmation Robots industriels Robots mobiles Commande automatique Index. décimale : 629892 Résumé : Cet ouvrage comporte six chapitres. L'objet du premier est de décrire les constituants technologiques d'un système robotique et de définir les principaux termes du domaine. Le second donne au lecteur les outils de base qui lui permettront d'établir les modèles nécessaires pour simuler ou commander les robots à chaîne ouverte simple : modèles géométriques, cinématiques et dynamiques. Ces modèles s'appuient sur une représentation unifiée des mécanismes, généralisable aux robots à chaîne complexe. Les méthodes présentées minimisent le nombre d'opérations et permettent donc un calcul en ligne. Le chapitre 3 est consacré aux robots parallèles, de nombreux mécanismes utilisés dans des domaines d'applications très variés sont présentés. On traite ensuite de la modélisation géométrique et cinématique inverse. Les différents types de singularités sont décrits et certaines méthodes de calcul les concernant sont abordées. Les deux principales approches, itérative et algébrique, de calcul du modèle géométrique direct sont également expliquées. Dans le chapitre 4 les techniques d'identification des paramètres géométriques et dynamiques sont présentées. La connaissance des valeurs exactes des paramètres géométriques permet d'augmenter la précision statique des robots. La connaissance des paramètres dynamiques est nécessaire pour le calcul des modèles dynamiques direct et inverse utilisés en simulation et dans la commande. Le chapitre 5 fournit les outils fondamentaux pour évaluer les performances géométriques et cinématiques des robots manipulateurs série. On verra qu'il existe des outils d'analyse des performances globales s'appuyant sur les notions d'accessibilité et de parcourabilité, et des outils d'analyse des performances locales au travers des notions de dextérité et de distances et angles d'approche. Le dernier chapitre présente les principales approches utilisées pour programmer les robots manipulateurs.
Permalink : ./index.php?lvl=notice_display&id=10039 Analyse et modélisation des robots manipulateurs [texte imprime] / Dombre, Étienne, Auteur . - Paris : Lavoisier, DL 2001, cop. 2001 . - 281p. : ill. ; 24 cm. - (Systémes automatisés) .
ISBN : 978-2-7462-0300-6
Bibliogr. p. 277-278. Index
Langues : Français
Mots-clés : Manipulateurs (mécanismes) Robots:programmation Robots industriels Robots mobiles Commande automatique Index. décimale : 629892 Résumé : Cet ouvrage comporte six chapitres. L'objet du premier est de décrire les constituants technologiques d'un système robotique et de définir les principaux termes du domaine. Le second donne au lecteur les outils de base qui lui permettront d'établir les modèles nécessaires pour simuler ou commander les robots à chaîne ouverte simple : modèles géométriques, cinématiques et dynamiques. Ces modèles s'appuient sur une représentation unifiée des mécanismes, généralisable aux robots à chaîne complexe. Les méthodes présentées minimisent le nombre d'opérations et permettent donc un calcul en ligne. Le chapitre 3 est consacré aux robots parallèles, de nombreux mécanismes utilisés dans des domaines d'applications très variés sont présentés. On traite ensuite de la modélisation géométrique et cinématique inverse. Les différents types de singularités sont décrits et certaines méthodes de calcul les concernant sont abordées. Les deux principales approches, itérative et algébrique, de calcul du modèle géométrique direct sont également expliquées. Dans le chapitre 4 les techniques d'identification des paramètres géométriques et dynamiques sont présentées. La connaissance des valeurs exactes des paramètres géométriques permet d'augmenter la précision statique des robots. La connaissance des paramètres dynamiques est nécessaire pour le calcul des modèles dynamiques direct et inverse utilisés en simulation et dans la commande. Le chapitre 5 fournit les outils fondamentaux pour évaluer les performances géométriques et cinématiques des robots manipulateurs série. On verra qu'il existe des outils d'analyse des performances globales s'appuyant sur les notions d'accessibilité et de parcourabilité, et des outils d'analyse des performances locales au travers des notions de dextérité et de distances et angles d'approche. Le dernier chapitre présente les principales approches utilisées pour programmer les robots manipulateurs.
Permalink : ./index.php?lvl=notice_display&id=10039 Réservation
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Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité C230/1 C230 Livre Magasin d'Ouvrages / FGE Commandes Consultation sur place
Exclu du prêtC230/2 C230 Livre Magasin d'Ouvrages / FGE Commandes Disponible C230/3 C230 Livre Magasin d'Ouvrages / FGE Commandes Disponible C230/4 C230 Livre Magasin d'Ouvrages / FGE Commandes Disponible Les abonnés qui ont emprunté ce document ont également emprunté :
La Robotique Coiffet, Philippe Programmation objet en langage C++ Guidet, Alexandre Capteurs Baudoin, Fabrice Les énergies renouvelables pour la production d'électricité Freris, Leon Modélisation et analyse de systèmes embarqués Kordon, Fabrice Electronique Barrandon, Ludovic Aucun avis, veuillez vous identifier pour ajouter le vôtre !
Titre : Modélisation identification et commande des robots Type de document : texte imprime Auteurs : Wisama Khalil, Auteur ; Dombre, Étienne, Auteur Mention d'édition : 2e éd.rev. et augmen. Editeur : Paris : Hermès Année de publication : impr. 1999, cop. 1999 Collection : Robotique , ISSN 0981-7824 Importance : 503 p. Présentation : ill Format : 24 cm ISBN/ISSN/EAN : 978-2-7462-0003-6 Note générale : Bibliogr. p. [471]-497. Index Langues : Français Mots-clés : Modélisation Identification Commande Robots Matrice de transformation Modèle dynamique Maths Modèle cinématique Modèle géométrique Résumé :
Modélisation, identification et commande des robots fournit les bases nécessaires pour comprendre le principe des méthodes utilisées en robotique. Il s'adresse aux ingénieurs, chercheurs et étudiants confrontés à de multiples problèmes lors de la conception, de la mise en oeuvre ou de l'exploitation d'un robot. Après Modélisation et commande des robots paru en 1988, ce nouvel ouvrage offre un aperçu des directions de recherche actuelles et présente la synthèse des travaux de ces dernières années dans ce domaine et celui de l'identification des robots-manipulateurs. Les méthodes les plus pertinentes, les techniques les plus récentes sont exposées de façon claire avec des notations unifiées.
Note de contenu :
Chapitre 1. Terminologie et définitions générales
Chapitre 2. Matrices de transormation entre vecteurs, repères et torseurs
Chapitre 3. Modèle géométrique direct des robots à chaine ouverte simple
Chapitre 4. Modèle géométrique inverse des robots à structure ouverte simple
Chapitre 5. Le modèle cinématique direct des robots à structures ouvertes simples
Chapitre 6. Le modèle cinématique inverse des robots à structures ouvertes simples
Chapitre 7. Modèles géométriques et cinématiques des robots à chaine complexe
Chapitre 8. Introdution à la modlélisation géométrique des robots parallèles
Chapitre 9. Modèle dynamique des robots à chaine ouverte simple
Chapitre 10. Modèle dynamique des robots à chaine cinématique complexe
Chapitre 11. Etalonnage géométrique des robots
Chapitre 12. Identification des paramètres dynamiques
Chapitre 13. Génération de mouvement
Chapitre 14. Commande des mouvements
Chapitre 15. Commande en effort
Annexe 1. SOlutions des équations du tableau 4.1
Annexe 2. Le robot inverse
Annexe 3. Elimination dyalitique
Annexe 4. Résolution des systèmes d'équations linéaires
Annexe 5. Méthode numérique de calcul des paramètres
Annexe 6. Relation de récurrence entre les fonctions de l'énergie totale
Annexe 7. Modèle dynamique du robot Stäubli RX-90
Annexe 8. Calcul de la matrice d'inertie des robots à structure ouverte simple ou arborescente
Annexe 9. Etude de la stabilité par les fonctions de Lyapunov
Annexe 10. Calcul de la commande dynamique dans l'espace opérationnel
Annexe 11. Stabilité des systèmes passifs
Permalink : ./index.php?lvl=notice_display&id=10027 Modélisation identification et commande des robots [texte imprime] / Wisama Khalil, Auteur ; Dombre, Étienne, Auteur . - 2e éd.rev. et augmen. . - Paris : Hermès, impr. 1999, cop. 1999 . - 503 p. : ill ; 24 cm. - (Robotique , ISSN 0981-7824) .
ISBN : 978-2-7462-0003-6
Bibliogr. p. [471]-497. Index
Langues : Français
Mots-clés : Modélisation Identification Commande Robots Matrice de transformation Modèle dynamique Maths Modèle cinématique Modèle géométrique Résumé :
Modélisation, identification et commande des robots fournit les bases nécessaires pour comprendre le principe des méthodes utilisées en robotique. Il s'adresse aux ingénieurs, chercheurs et étudiants confrontés à de multiples problèmes lors de la conception, de la mise en oeuvre ou de l'exploitation d'un robot. Après Modélisation et commande des robots paru en 1988, ce nouvel ouvrage offre un aperçu des directions de recherche actuelles et présente la synthèse des travaux de ces dernières années dans ce domaine et celui de l'identification des robots-manipulateurs. Les méthodes les plus pertinentes, les techniques les plus récentes sont exposées de façon claire avec des notations unifiées.
Note de contenu :
Chapitre 1. Terminologie et définitions générales
Chapitre 2. Matrices de transormation entre vecteurs, repères et torseurs
Chapitre 3. Modèle géométrique direct des robots à chaine ouverte simple
Chapitre 4. Modèle géométrique inverse des robots à structure ouverte simple
Chapitre 5. Le modèle cinématique direct des robots à structures ouvertes simples
Chapitre 6. Le modèle cinématique inverse des robots à structures ouvertes simples
Chapitre 7. Modèles géométriques et cinématiques des robots à chaine complexe
Chapitre 8. Introdution à la modlélisation géométrique des robots parallèles
Chapitre 9. Modèle dynamique des robots à chaine ouverte simple
Chapitre 10. Modèle dynamique des robots à chaine cinématique complexe
Chapitre 11. Etalonnage géométrique des robots
Chapitre 12. Identification des paramètres dynamiques
Chapitre 13. Génération de mouvement
Chapitre 14. Commande des mouvements
Chapitre 15. Commande en effort
Annexe 1. SOlutions des équations du tableau 4.1
Annexe 2. Le robot inverse
Annexe 3. Elimination dyalitique
Annexe 4. Résolution des systèmes d'équations linéaires
Annexe 5. Méthode numérique de calcul des paramètres
Annexe 6. Relation de récurrence entre les fonctions de l'énergie totale
Annexe 7. Modèle dynamique du robot Stäubli RX-90
Annexe 8. Calcul de la matrice d'inertie des robots à structure ouverte simple ou arborescente
Annexe 9. Etude de la stabilité par les fonctions de Lyapunov
Annexe 10. Calcul de la commande dynamique dans l'espace opérationnel
Annexe 11. Stabilité des systèmes passifs
Permalink : ./index.php?lvl=notice_display&id=10027 Réservation
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Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité C218/1 C218 Livre Magasin d'Ouvrages / FGE Commandes Consultation sur place
Exclu du prêtC218/2 C218 Livre Magasin d'Ouvrages / FGE Commandes Disponible C218/3 C218 Livre Magasin d'Ouvrages / FGE Commandes Disponible Les abonnés qui ont emprunté ce document ont également emprunté :
Commande en position et en vitesse du robot trainer ED-7220C Taib, Arezki Commande gestuelle d'un bras manipulateur à 4 degrés de liberté. Laribi, Mohamed Les capteurs pour Arduino et Raspberry Pi Karvinen, Tero Etude d'une régulation P, PI et PID de débit d'un banc didactique de type 38-001 Toucherift Hocine Pratique séquentielle et réseaux de Pétri Thelliez, Sylvain Introduction au traitement d'image Lingrand, Diane Aucun avis, veuillez vous identifier pour ajouter le vôtre !
