Commande non linéaire d’un robot mobile non holonome / Tassadit Gaya (2019) 

Public ISBD Titre : Commande non linéaire d’un robot mobile non holonome : Approche par modèle flou de type Takagi-Sugeno Type de document : theses et memoires Auteurs : Tassadit Gaya ; Safia Yousfi, Directeur de thèse Editeur : TIZI-OUZOU : FGEI.UMMTO Année de publication : 2019 Importance : 54 p. Présentation : ill. Format : 30 cm. Note générale : Bibliogr Langues : Français Mots-clés : Robotique mobile  Takagi-sugeno  Modélisation  Commande non linéaire  Cinématique  Robot  PDC  Non-holonome Résumé : Notre travail est mené sur l'application d'une commande non linéaire appelée Compensation Parallèle Distribuée PDC basée sur les modèles flous de type Takagi-Sugeno T-S, sur un robot mobile à roue de type unicycle afin de réaliser le suivi de trajectoire d'un robot mobile référentiel. Après avoir procédé à la modélisation classique du robot mobile, nous avons transformé le modèle cinématique obtenu en un modèle de poursuite de trajectoire. Ce dernier, nous l'avons mis sous la forme de modèles T-S pour qui nous avons appliqué une loi de commande PDC. Les bons résultats de simulation sont obtenus via le logiciel de simulation MATLAB/Simulink. En ligne : D:\CD THESES 2019\MAST.AUTO\GAYA TASSADIT.PDF Format de la ressource électronique : PDF Permalink : ./index.php?lvl=notice_display&id=34293 Commande non linéaire d’un robot mobile non holonome : Approche par modèle flou de type Takagi-Sugeno [theses et memoires] / Tassadit Gaya ; Safia Yousfi, Directeur de thèse . - TIZI-OUZOU (TIZI-OUZOU) : FGEI.UMMTO, 2019 . - 54 p. : ill. ; 30 cm. Bibliogr Langues : Français Mots-clés : Robotique mobile  Takagi-sugeno  Modélisation  Commande non linéaire  Cinématique  Robot  PDC  Non-holonome Résumé : Notre travail est mené sur l'application d'une commande non linéaire appelée Compensation Parallèle Distribuée PDC basée sur les modèles flous de type Takagi-Sugeno T-S, sur un robot mobile à roue de type unicycle afin de réaliser le suivi de trajectoire d'un robot mobile référentiel. Après avoir procédé à la modélisation classique du robot mobile, nous avons transformé le modèle cinématique obtenu en un modèle de poursuite de trajectoire. Ce dernier, nous l'avons mis sous la forme de modèles T-S pour qui nous avons appliqué une loi de commande PDC. Les bons résultats de simulation sont obtenus via le logiciel de simulation MATLAB/Simulink. En ligne : D:\CD THESES 2019\MAST.AUTO\GAYA TASSADIT.PDF Format de la ressource électronique : PDF Permalink : ./index.php?lvl=notice_display&id=34293

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