|
| Titre : | Modélisation identification et commande des robots | | Type de document : | texte imprime | | Auteurs : | Wisama Khalil, Auteur ; Dombre, Étienne, Auteur | | Mention d'édition : | 2e éd.rev. et augmen. | | Editeur : | Paris : Hermès | | Année de publication : | impr. 1999, cop. 1999 | | Collection : | Robotique , ISSN 0981-7824 | | Importance : | 503 p. | | Présentation : | ill | | Format : | 24 cm | | ISBN/ISSN/EAN : | 978-2-7462-0003-6 | | Note générale : | Bibliogr. p. [471]-497. Index | | Langues : | Français | | Mots-clés : | Modélisation Identification Commande Robots Matrice de transformation Modèle dynamique Maths Modèle cinématique Modèle géométrique | | Résumé : |
Modélisation, identification et commande des robots fournit les bases nécessaires pour comprendre le principe des méthodes utilisées en robotique. Il s'adresse aux ingénieurs, chercheurs et étudiants confrontés à de multiples problèmes lors de la conception, de la mise en oeuvre ou de l'exploitation d'un robot. Après Modélisation et commande des robots paru en 1988, ce nouvel ouvrage offre un aperçu des directions de recherche actuelles et présente la synthèse des travaux de ces dernières années dans ce domaine et celui de l'identification des robots-manipulateurs. Les méthodes les plus pertinentes, les techniques les plus récentes sont exposées de façon claire avec des notations unifiées.
| | Note de contenu : |
Chapitre 1. Terminologie et définitions générales
Chapitre 2. Matrices de transormation entre vecteurs, repères et torseurs
Chapitre 3. Modèle géométrique direct des robots à chaine ouverte simple
Chapitre 4. Modèle géométrique inverse des robots à structure ouverte simple
Chapitre 5. Le modèle cinématique direct des robots à structures ouvertes simples
Chapitre 6. Le modèle cinématique inverse des robots à structures ouvertes simples
Chapitre 7. Modèles géométriques et cinématiques des robots à chaine complexe
Chapitre 8. Introdution à la modlélisation géométrique des robots parallèles
Chapitre 9. Modèle dynamique des robots à chaine ouverte simple
Chapitre 10. Modèle dynamique des robots à chaine cinématique complexe
Chapitre 11. Etalonnage géométrique des robots
Chapitre 12. Identification des paramètres dynamiques
Chapitre 13. Génération de mouvement
Chapitre 14. Commande des mouvements
Chapitre 15. Commande en effort
Annexe 1. SOlutions des équations du tableau 4.1
Annexe 2. Le robot inverse
Annexe 3. Elimination dyalitique
Annexe 4. Résolution des systèmes d'équations linéaires
Annexe 5. Méthode numérique de calcul des paramètres
Annexe 6. Relation de récurrence entre les fonctions de l'énergie totale
Annexe 7. Modèle dynamique du robot Stäubli RX-90
Annexe 8. Calcul de la matrice d'inertie des robots à structure ouverte simple ou arborescente
Annexe 9. Etude de la stabilité par les fonctions de Lyapunov
Annexe 10. Calcul de la commande dynamique dans l'espace opérationnel
Annexe 11. Stabilité des systèmes passifs
| | Permalink : | ./index.php?lvl=notice_display&id=10027 |
Modélisation identification et commande des robots [texte imprime] / Wisama Khalil, Auteur ; Dombre, Étienne, Auteur . - 2e éd.rev. et augmen. . - Paris : Hermès, impr. 1999, cop. 1999 . - 503 p. : ill ; 24 cm. - ( Robotique , ISSN 0981-7824) . ISBN : 978-2-7462-0003-6 Bibliogr. p. [471]-497. Index Langues : Français | Mots-clés : | Modélisation Identification Commande Robots Matrice de transformation Modèle dynamique Maths Modèle cinématique Modèle géométrique | | Résumé : |
Modélisation, identification et commande des robots fournit les bases nécessaires pour comprendre le principe des méthodes utilisées en robotique. Il s'adresse aux ingénieurs, chercheurs et étudiants confrontés à de multiples problèmes lors de la conception, de la mise en oeuvre ou de l'exploitation d'un robot. Après Modélisation et commande des robots paru en 1988, ce nouvel ouvrage offre un aperçu des directions de recherche actuelles et présente la synthèse des travaux de ces dernières années dans ce domaine et celui de l'identification des robots-manipulateurs. Les méthodes les plus pertinentes, les techniques les plus récentes sont exposées de façon claire avec des notations unifiées.
| | Note de contenu : |
Chapitre 1. Terminologie et définitions générales
Chapitre 2. Matrices de transormation entre vecteurs, repères et torseurs
Chapitre 3. Modèle géométrique direct des robots à chaine ouverte simple
Chapitre 4. Modèle géométrique inverse des robots à structure ouverte simple
Chapitre 5. Le modèle cinématique direct des robots à structures ouvertes simples
Chapitre 6. Le modèle cinématique inverse des robots à structures ouvertes simples
Chapitre 7. Modèles géométriques et cinématiques des robots à chaine complexe
Chapitre 8. Introdution à la modlélisation géométrique des robots parallèles
Chapitre 9. Modèle dynamique des robots à chaine ouverte simple
Chapitre 10. Modèle dynamique des robots à chaine cinématique complexe
Chapitre 11. Etalonnage géométrique des robots
Chapitre 12. Identification des paramètres dynamiques
Chapitre 13. Génération de mouvement
Chapitre 14. Commande des mouvements
Chapitre 15. Commande en effort
Annexe 1. SOlutions des équations du tableau 4.1
Annexe 2. Le robot inverse
Annexe 3. Elimination dyalitique
Annexe 4. Résolution des systèmes d'équations linéaires
Annexe 5. Méthode numérique de calcul des paramètres
Annexe 6. Relation de récurrence entre les fonctions de l'énergie totale
Annexe 7. Modèle dynamique du robot Stäubli RX-90
Annexe 8. Calcul de la matrice d'inertie des robots à structure ouverte simple ou arborescente
Annexe 9. Etude de la stabilité par les fonctions de Lyapunov
Annexe 10. Calcul de la commande dynamique dans l'espace opérationnel
Annexe 11. Stabilité des systèmes passifs
| | Permalink : | ./index.php?lvl=notice_display&id=10027 |
|  |
Ajouter le résultat dans votre panier Faire une suggestion Affiner la recherche Interroger des sources externesModélisation identification et commande des robots / Wisama Khalil (impr. 1999, cop. 1999)
