Titre :	Réalisation et synthèse de lois de commande PID d’un drone à voilures tournantes de type quadrirotor.
Type de document :	theses et memoires
Auteurs :	Ghiles Hamdad ; Ider abellah Fatah ; Kloul Chabane ; Mohand Achour Touat, Directeur de thèse
Editeur :	Tizi Ouzou : UMMTO.FGEI
Année de publication :	2017
Importance :	95 f.
Présentation :	ill.
Format :	30cm.
Note générale :	Bibliogr.
Langues :	Français
Mots-clés :	Drone  Quadrirotor  Quad copter  Voilure tournante  Modélisation drone  Modélisation quadrirotor  Modélisation Euler Lagrange  Modélisation Newton-Euler  Commande PID  Arduino UNO  Arduino Pro mini  Gyroscope  Accéléromètre  Rotor  Robotique  Robot aérienne  Simulink  Matlab  Suivie trajectoire  Stabilisation d’un drone  Moteur brushless  Logiciel de communication  Protocole de communication  Réalisation d’un robot  Réalisation d’un quadrirotor  Réalisation quad copter  Hélice  Hélices  Module wifi  Module GPS  ESC  Batterie Lithium-Polymère  Batterie Li-Po  Centrale inertielle  Magnétomètre  Baromètre  Caméra  C++  Qt C++  Qt Framework  Système non linéaire  Système linéaire  Wifi  Contrôleur de vitesse
Résumé :	Ce projet traite de la modélisation, de la conception et de la réalisation d’un drone quadrirotor. Le mémoire introduit un modèle mathématique pour la simulation et la synthèse des lois de commande. Basé sur le modèle, une technique de commande a été utilisée pour concevoir divers contrôleurs. Le modèle dynamique et la simulation ont évolué d’un simple set d’équations des lois de physique du mouvement, seulement valide en vol stationnaire. Deux cartes arduino ont été utilisé l’une pour l’acquisition des données issues des différents capteurs, et l’exécution du programme de commande et l’autre pour la communication entre l’ordinateur et le drone. Une technique de contrôle a été utilisée le long de cette thèse. Elle est basée sur la commande PID. Des résultats de simulation ont été donnés montrant Leurs performances au contrôle d’assiette. Un drone quadrirotor a été réalisé à base de quatre moteurs électriques sans balais (brushless), fixés sur l’extrémité de châssis en plastique dure. Finalement, nous donnons les différentes étapes de construction, et la réalisation de notre quadrirotor.
En ligne :	https://dl.ummto.dz/bitstream/handle/ummto/7649/HamdadGhiles_IderabellahFatah_Kl [...]
Format de la ressource électronique :	PDF
Permalink :	./index.php?lvl=notice_display&id=32632

Réalisation et synthèse de lois de commande PID d’un drone à voilures tournantes de type quadrirotor. [theses et memoires] / Ghiles Hamdad ; Ider abellah Fatah ; Kloul Chabane ; Mohand Achour Touat, Directeur de thèse . - Tizi Ouzou (Tizi Ouzou) : UMMTO.FGEI, 2017 . - 95 f. : ill. ; 30cm.
Bibliogr.
Langues : Français

Mots-clés :	Drone  Quadrirotor  Quad copter  Voilure tournante  Modélisation drone  Modélisation quadrirotor  Modélisation Euler Lagrange  Modélisation Newton-Euler  Commande PID  Arduino UNO  Arduino Pro mini  Gyroscope  Accéléromètre  Rotor  Robotique  Robot aérienne  Simulink  Matlab  Suivie trajectoire  Stabilisation d’un drone  Moteur brushless  Logiciel de communication  Protocole de communication  Réalisation d’un robot  Réalisation d’un quadrirotor  Réalisation quad copter  Hélice  Hélices  Module wifi  Module GPS  ESC  Batterie Lithium-Polymère  Batterie Li-Po  Centrale inertielle  Magnétomètre  Baromètre  Caméra  C++  Qt C++  Qt Framework  Système non linéaire  Système linéaire  Wifi  Contrôleur de vitesse
Résumé :	Ce projet traite de la modélisation, de la conception et de la réalisation d’un drone quadrirotor. Le mémoire introduit un modèle mathématique pour la simulation et la synthèse des lois de commande. Basé sur le modèle, une technique de commande a été utilisée pour concevoir divers contrôleurs. Le modèle dynamique et la simulation ont évolué d’un simple set d’équations des lois de physique du mouvement, seulement valide en vol stationnaire. Deux cartes arduino ont été utilisé l’une pour l’acquisition des données issues des différents capteurs, et l’exécution du programme de commande et l’autre pour la communication entre l’ordinateur et le drone. Une technique de contrôle a été utilisée le long de cette thèse. Elle est basée sur la commande PID. Des résultats de simulation ont été donnés montrant Leurs performances au contrôle d’assiette. Un drone quadrirotor a été réalisé à base de quatre moteurs électriques sans balais (brushless), fixés sur l’extrémité de châssis en plastique dure. Finalement, nous donnons les différentes étapes de construction, et la réalisation de notre quadrirotor.
En ligne :	https://dl.ummto.dz/bitstream/handle/ummto/7649/HamdadGhiles_IderabellahFatah_Kl [...]
Format de la ressource électronique :	PDF
Permalink :	./index.php?lvl=notice_display&id=32632