Commande non linéaire d’un robot mobile non holonome : Approche par modèle flou de type Takagi-Sugeno [theses et memoires] /
Tassadit Gaya ;
Safia Yousfi, Directeur de thèse . -
TIZI-OUZOU (TIZI-OUZOU) : FGEI.UMMTO, 2019 . - 54 p. : ill. ; 30 cm.
Bibliogr
Langues : Français
| Mots-clés : | Robotique mobile Takagi-sugeno Modélisation Commande non linéaire Cinématique Robot PDC Non-holonome |
| Résumé : | Notre travail est mené sur l'application d'une commande non linéaire appelée Compensation Parallèle Distribuée PDC basée sur les modèles flous de type Takagi-Sugeno T-S, sur un robot mobile à roue de type unicycle afin de réaliser le suivi de trajectoire d'un robot mobile référentiel.
Après avoir procédé à la modélisation classique du robot mobile, nous avons transformé le modèle cinématique obtenu en un modèle de poursuite de trajectoire. Ce dernier, nous l'avons mis sous la forme de modèles T-S pour qui nous avons appliqué une loi de commande PDC.
Les bons résultats de simulation sont obtenus via le logiciel de simulation MATLAB/Simulink. |
| En ligne : | D:\CD THESES 2019\MAST.AUTO\GAYA TASSADIT.PDF |
| Format de la ressource électronique : | PDF |
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Commande non linéaire d’un robot mobile non holonome (2019) 
