Titre :	Commande floue adaptative d’un robot mobile
Type de document :	theses et memoires
Auteurs :	Dihia Saidane ; Becheur Hassina ; Rabah Mellah, Directeur de thèse
Editeur :	Tizi.Ouzou : U.M.M.T.O
Année de publication :	2020
Importance :	104 p.
Présentation :	ill.
Format :	30 cm.
Note générale :	Bibliogr.
Langues :	Français
Mots-clés :	Système flou (Takagi-sugeno, Mamdani)  Commande floue adaptative  Commande floue  Commande adaptative  Robotique  Méthode de Lyapunov  Méthode du MIT  Modélisation  Modélisation cinématique  Modélisation dynamique  Architectures de control  Commande non linéaire.
Résumé :	Dans ce mémoire, nous avons étudié le thème de la commande floue adaptative que nous avons appliqué sur un robot mobile de type unicycle. Comme nous ne disposons pas de moyens pour la réalisation, nous avons fait une simulation sur le logiciel Matlab. Afin d'expliquer au mieux ce qu'est la commande floue adaptative, nous avons divisé ce mémoire en quatre chapitres différents qui expliquent les parties essentielles de ce travail. Le chapitre I traite de la robotique mobile et tout ce qui touche aux généralités sur les robots, de la définition de la robotique jusqu'aux avantages et inconvénients des robots. Le chapitre II parle de la modélisation cinématique et dynamique du robot mobile, nous avons commencé par la définition de ces différentes modélisations, puis nous avons expliqué les différentes étapes à suivre pour chacune d'entre elles et enfin nous avons fait les modèles cinématique et dynamique du robot mobile unicycle. Le chapitre III est sur la commande floue adaptative, nous avons divisé ce chapitre en trois parties, une sur la logique floue et ses principes de base, une sur la commande adaptative et une autre sur la commande floue adaptative et ses différentes méthodes. Le chapitre IV s'agit de l'application de la commande floue adaptative, dans cette partie, nous avons illustré, analysé et interprété les résultats de notre simulation et nous avons explicité les différentes étapes que nous avons suivi pour effectuer notre travail. Enfin, nous clôturons ce travail par conclusion et perspectives.
En ligne :	D:\CD THESES 2020\MAST.AUTO\SAIDANE DIHIA; BECHEUR HASSINA.PDF
Format de la ressource électronique :	PDF
Permalink :	./index.php?lvl=notice_display&id=35230

Commande floue adaptative d’un robot mobile [theses et memoires] / Dihia Saidane ; Becheur Hassina ; Rabah Mellah, Directeur de thèse . - Tizi.Ouzou (Tizi.Ouzou) : U.M.M.T.O, 2020 . - 104 p. : ill. ; 30 cm.
Bibliogr.
Langues : Français

Mots-clés :	Système flou (Takagi-sugeno, Mamdani)  Commande floue adaptative  Commande floue  Commande adaptative  Robotique  Méthode de Lyapunov  Méthode du MIT  Modélisation  Modélisation cinématique  Modélisation dynamique  Architectures de control  Commande non linéaire.
Résumé :	Dans ce mémoire, nous avons étudié le thème de la commande floue adaptative que nous avons appliqué sur un robot mobile de type unicycle. Comme nous ne disposons pas de moyens pour la réalisation, nous avons fait une simulation sur le logiciel Matlab. Afin d'expliquer au mieux ce qu'est la commande floue adaptative, nous avons divisé ce mémoire en quatre chapitres différents qui expliquent les parties essentielles de ce travail. Le chapitre I traite de la robotique mobile et tout ce qui touche aux généralités sur les robots, de la définition de la robotique jusqu'aux avantages et inconvénients des robots. Le chapitre II parle de la modélisation cinématique et dynamique du robot mobile, nous avons commencé par la définition de ces différentes modélisations, puis nous avons expliqué les différentes étapes à suivre pour chacune d'entre elles et enfin nous avons fait les modèles cinématique et dynamique du robot mobile unicycle. Le chapitre III est sur la commande floue adaptative, nous avons divisé ce chapitre en trois parties, une sur la logique floue et ses principes de base, une sur la commande adaptative et une autre sur la commande floue adaptative et ses différentes méthodes. Le chapitre IV s'agit de l'application de la commande floue adaptative, dans cette partie, nous avons illustré, analysé et interprété les résultats de notre simulation et nous avons explicité les différentes étapes que nous avons suivi pour effectuer notre travail. Enfin, nous clôturons ce travail par conclusion et perspectives.
En ligne :	D:\CD THESES 2020\MAST.AUTO\SAIDANE DIHIA; BECHEUR HASSINA.PDF
Format de la ressource électronique :	PDF
Permalink :	./index.php?lvl=notice_display&id=35230