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Titre : Automatique pour la robotique : cours et exercices Type de document : texte imprime Auteurs : Luc Jaulin, Auteur Editeur : London : ISTE editions Année de publication : 2014 Collection : Collection Automatique, productique - Génie industriel Importance : 1 vol. (190 p.) Présentation : ill., graph., fig., couv. ill. en coul. Format : 24 cm ISBN/ISSN/EAN : 978-1-78405-064-1 Prix : 29 EUR Note générale :
Réimpression : 2016
Bibliogr. p. [187]-188. IndexMots-clés : Robotique:commande automatique:problèmes et exercices Commande, Théorie de la:problèmes et exercices Commande linéaire:problèmes et exercices Résumé :
Discipline en plein développement, propulsée par l'essor de la robotique mobile autonome - notamment les drones -, l'automatique a pour objectif de concevoir des régulateurs capables d'asservir un système dynamique existant (voiture, avion, système économique...). Le système asservi qui en résulte est ainsi constitué du bouclage d'un système physique actionné et équipé de capteurs par une électronique intelligente. Alors que le système initial obéissait uniquement aux lois de la physique, l'évolution du système bouclé obéit en plus à un programme informatique implanté dans l'électronique du régulateur.
Afin de permettre une meilleure acquisition des concepts-clés de l'automatique, cet ouvrage développe les aspects fondamentaux du domaine tout en proposant de nombreux exercices concrets et leurs corrigés. L'approche théorique qu'il présente utilise essentiellement l'espace d'état et permet de traiter simplement des systèmes généraux et complexes faisant intervenir plusieurs actionneurs et plusieurs capteurs de nature différente. Cette approche nécessite l'utilisation d'outils théoriques élaborés tels que l'algèbre linéaire, l'analyse et la physique, enseignés dans les classes préparatoires des écoles d'ingénieurs.Note de contenu :
Chapitre 1. Introduction .............................. 7
1.1. Représentation d’état . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2. Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3. Corrections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
Chapitre 2. Modélisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.1. Systèmes linéaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.2. Systèmes mécaniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.3. Servomoteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.4. Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.5. Corrections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
Chapitre 3. Simulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.1. Notion de champ de vecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.2. Représentation graphique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.2.1. Motif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.2.2. Matrice de rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.2.3. Coordonnées homogènes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
3.3. Simulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
3.3.1. Méthode d’Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
3.3.2. Méthode de Runge Kutta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3.3.3. Méthode de Taylor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3.4. Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
3.5. Corrections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
6 Automatique pour la robotique
Chapitre 4. Systèmes linéaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
4.1. Stabilité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
4.2. Transformée de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
4.2.1. Variable de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
4.2.2. Fonction de transfert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
4.2.3. Transformée de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
4.2.4. Relation entrée-sortie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
4.3. Liens entre les représentations d’état et de transfert . . . . . . . . . . . . 81
4.4. Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
4.5. Corrections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
Chapitre 5. Commande linéaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
5.1. Commandabilité et observabilité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
5.2. Commande par retour d’état . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
5.3. Commande par retour de sortie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
5.4. Récapitulatif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
5.5. Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
5.6. Corrections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
Chapitre 6. Commande linéarisante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
6.1. Linéarisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
6.1.1. Linéarisation d’une fonction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
6.1.2. Linéarisation d’un système dynamique . . . . . . . . . . . . . . . 152
6.1.3. Linéarisation autour d’un point de fonctionnement . . . . . . . . . 153
6.2. Stabilisation d’un système non linéaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
6.3. Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
6.4. Corrections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
Bibliographie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189Permalink : ./index.php?lvl=notice_display&id=32229 Automatique pour la robotique : cours et exercices [texte imprime] / Luc Jaulin, Auteur . - London : ISTE editions, 2014 . - 1 vol. (190 p.) : ill., graph., fig., couv. ill. en coul. ; 24 cm. - (Collection Automatique, productique - Génie industriel) .
ISBN : 978-1-78405-064-1 : 29 EUR
Réimpression : 2016
Bibliogr. p. [187]-188. Index
Mots-clés : Robotique:commande automatique:problèmes et exercices Commande, Théorie de la:problèmes et exercices Commande linéaire:problèmes et exercices Résumé :
Discipline en plein développement, propulsée par l'essor de la robotique mobile autonome - notamment les drones -, l'automatique a pour objectif de concevoir des régulateurs capables d'asservir un système dynamique existant (voiture, avion, système économique...). Le système asservi qui en résulte est ainsi constitué du bouclage d'un système physique actionné et équipé de capteurs par une électronique intelligente. Alors que le système initial obéissait uniquement aux lois de la physique, l'évolution du système bouclé obéit en plus à un programme informatique implanté dans l'électronique du régulateur.
Afin de permettre une meilleure acquisition des concepts-clés de l'automatique, cet ouvrage développe les aspects fondamentaux du domaine tout en proposant de nombreux exercices concrets et leurs corrigés. L'approche théorique qu'il présente utilise essentiellement l'espace d'état et permet de traiter simplement des systèmes généraux et complexes faisant intervenir plusieurs actionneurs et plusieurs capteurs de nature différente. Cette approche nécessite l'utilisation d'outils théoriques élaborés tels que l'algèbre linéaire, l'analyse et la physique, enseignés dans les classes préparatoires des écoles d'ingénieurs.Note de contenu :
Chapitre 1. Introduction .............................. 7
1.1. Représentation d’état . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2. Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3. Corrections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
Chapitre 2. Modélisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.1. Systèmes linéaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.2. Systèmes mécaniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.3. Servomoteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.4. Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.5. Corrections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
Chapitre 3. Simulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.1. Notion de champ de vecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.2. Représentation graphique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.2.1. Motif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.2.2. Matrice de rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.2.3. Coordonnées homogènes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
3.3. Simulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
3.3.1. Méthode d’Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
3.3.2. Méthode de Runge Kutta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3.3.3. Méthode de Taylor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3.4. Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
3.5. Corrections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
6 Automatique pour la robotique
Chapitre 4. Systèmes linéaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
4.1. Stabilité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
4.2. Transformée de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
4.2.1. Variable de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
4.2.2. Fonction de transfert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
4.2.3. Transformée de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
4.2.4. Relation entrée-sortie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
4.3. Liens entre les représentations d’état et de transfert . . . . . . . . . . . . 81
4.4. Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
4.5. Corrections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
Chapitre 5. Commande linéaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
5.1. Commandabilité et observabilité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
5.2. Commande par retour d’état . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
5.3. Commande par retour de sortie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
5.4. Récapitulatif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
5.5. Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
5.6. Corrections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
Chapitre 6. Commande linéarisante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
6.1. Linéarisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
6.1.1. Linéarisation d’une fonction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
6.1.2. Linéarisation d’un système dynamique . . . . . . . . . . . . . . . 152
6.1.3. Linéarisation autour d’un point de fonctionnement . . . . . . . . . 153
6.2. Stabilisation d’un système non linéaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
6.3. Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
6.4. Corrections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
Bibliographie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189Permalink : ./index.php?lvl=notice_display&id=32229 Exemplaires
Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité AUTO232/1 AUTO232 Livre Magasin d'Ouvrages / FGE Automatique Consultation sur place
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Titre : Représentation d'état pour la modélisation et la commande des systèmes Type de document : texte imprime Auteurs : Luc Jaulin Editeur : Paris : Hermès Année de publication : impr. 2005 Autre Editeur : Lavoisier Collection : Automatique de base Importance : 199 p. Présentation : graph., fig. Format : 24cm ISBN/ISSN/EAN : 978-2-7462-1053-0 Note générale : Bibliogr. p. [193]-194. Glossaire. Index Langues : Français Mots-clés : Commande,Théorie de la Commande linéaire Commande non linéaire Systèmes dynamiques:modèles mathématiques Résumé :
Ce livre présente de manière pédagogique et concise la modélisation, l'analyse et la commande des systèmes dynamiques. Les systèmes considérés peuvent admettre plusieurs entrées, plusieurs sorties et peuvent être non-linéaires. De nombreux exemples (satellite, voiture, Segway, bateau à voile...) y sont traités en détail.
L'approche proposée utilise abondamment la notion d'état qui permet de considérer une grande classe de systèmes non-linéaires et multivariables de façon simple et élégante.
Des notions élémentaires en calcul matriciel et en physique sont requises pour la compréhension de l'ouvrage. De nombreux programmes Scilab sont donnés et commentés afin d'illustrer l'implémentation et le comportement temporel des systèmes traités dans les exemples.Note de contenu :
-Introduction
-Modélisation des systèmes
-Simulation
-Systèmes linéaires
-Commande des systèmes linéaires
-Commande linéaire des systèmes non linéaires
-Commande non linéaire des systèmes non linéaires
-Bibliographie
-Glossaire
-IndexPermalink : ./index.php?lvl=notice_display&id=10220 Représentation d'état pour la modélisation et la commande des systèmes [texte imprime] / Luc Jaulin . - Paris : Hermès : [S.l.] : Lavoisier, impr. 2005 . - 199 p. : graph., fig. ; 24cm. - (Automatique de base) .
ISBN : 978-2-7462-1053-0
Bibliogr. p. [193]-194. Glossaire. Index
Langues : Français
Mots-clés : Commande,Théorie de la Commande linéaire Commande non linéaire Systèmes dynamiques:modèles mathématiques Résumé :
Ce livre présente de manière pédagogique et concise la modélisation, l'analyse et la commande des systèmes dynamiques. Les systèmes considérés peuvent admettre plusieurs entrées, plusieurs sorties et peuvent être non-linéaires. De nombreux exemples (satellite, voiture, Segway, bateau à voile...) y sont traités en détail.
L'approche proposée utilise abondamment la notion d'état qui permet de considérer une grande classe de systèmes non-linéaires et multivariables de façon simple et élégante.
Des notions élémentaires en calcul matriciel et en physique sont requises pour la compréhension de l'ouvrage. De nombreux programmes Scilab sont donnés et commentés afin d'illustrer l'implémentation et le comportement temporel des systèmes traités dans les exemples.Note de contenu :
-Introduction
-Modélisation des systèmes
-Simulation
-Systèmes linéaires
-Commande des systèmes linéaires
-Commande linéaire des systèmes non linéaires
-Commande non linéaire des systèmes non linéaires
-Bibliographie
-Glossaire
-IndexPermalink : ./index.php?lvl=notice_display&id=10220 Réservation
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Titre : Robotique mobile : cours et exercices Type de document : texte imprime Auteurs : Luc Jaulin, Auteur ; Hisham Abou-Kandil, Autre Editeur : London : ISTE editions Année de publication : 2015 Collection : Collection Automatique, productique - Génie industriel Importance : 274 p. Présentation : ill. en noir et en coul., couv. ill. en coul. Format : 24 cm ISBN/ISSN/EAN : 978-1-78405-087-0 Prix : 5880.00 Note générale : Bibliogr. p. [269]-270. Index Mots-clés : Robots mobiles Résumé : La robotique mobile est une discipline en plein essor avec notamment l'apparition des drones volants, des robots sous-marins détecteurs de mines, des robots voiliers ou encore des robots aspirateurs. Cet ouvrage présente les différents outils et méthodes qui permettent la conception de robots mobiles. Ces systèmes généralement autonomes et supervisés par un opérateur humain sont capables de se déplacer dans un environnement plus ou moins connu. Illustré par des simulations et des exercices corrigés, La robotique mobile décrit les principes essentiels de la modélisation des robots, développant les notions d'actionneur, de capteur, de régulateur et de guidage. Les outils permettant une simulation tridimensionnelle sont également traités ainsi que les bases théoriques d'une localisation fiable des robots dans leur environnement. **L'auteur** Professeur en robotique mobile à l'ENSTA Bretagne, Luc Jaulin est chercheur au Lab STICC à Brest dans les domaines du calcul ensembliste et des robots marins. Note de contenu :
P. 13. Chapitre 1, Modélisation tridimensionnelle
P. 51. Chapitre 2, Commande par bouclage linéarisant
P. 99. Chapitre 3, Commande sans modèle
P. 135. Chapitre 4, Guidage
P. 161. Chapitre 5, Localisation instantanée
P. 185. Chapitre 6, Identification
P. 203. Chapitre 7, Filtre de Kalman
Filtre de KalmanPermalink : ./index.php?lvl=notice_display&id=32169 Robotique mobile : cours et exercices [texte imprime] / Luc Jaulin, Auteur ; Hisham Abou-Kandil, Autre . - London : ISTE editions, 2015 . - 274 p. : ill. en noir et en coul., couv. ill. en coul. ; 24 cm. - (Collection Automatique, productique - Génie industriel) .
ISBN : 978-1-78405-087-0 : 5880.00
Bibliogr. p. [269]-270. Index
Mots-clés : Robots mobiles Résumé : La robotique mobile est une discipline en plein essor avec notamment l'apparition des drones volants, des robots sous-marins détecteurs de mines, des robots voiliers ou encore des robots aspirateurs. Cet ouvrage présente les différents outils et méthodes qui permettent la conception de robots mobiles. Ces systèmes généralement autonomes et supervisés par un opérateur humain sont capables de se déplacer dans un environnement plus ou moins connu. Illustré par des simulations et des exercices corrigés, La robotique mobile décrit les principes essentiels de la modélisation des robots, développant les notions d'actionneur, de capteur, de régulateur et de guidage. Les outils permettant une simulation tridimensionnelle sont également traités ainsi que les bases théoriques d'une localisation fiable des robots dans leur environnement. **L'auteur** Professeur en robotique mobile à l'ENSTA Bretagne, Luc Jaulin est chercheur au Lab STICC à Brest dans les domaines du calcul ensembliste et des robots marins. Note de contenu :
P. 13. Chapitre 1, Modélisation tridimensionnelle
P. 51. Chapitre 2, Commande par bouclage linéarisant
P. 99. Chapitre 3, Commande sans modèle
P. 135. Chapitre 4, Guidage
P. 161. Chapitre 5, Localisation instantanée
P. 185. Chapitre 6, Identification
P. 203. Chapitre 7, Filtre de Kalman
Filtre de KalmanPermalink : ./index.php?lvl=notice_display&id=32169 Réservation
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Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité AUTO223/1 AUTO223 Livre Magasin d'Ouvrages / FGE Automatique Disponible Aucun avis, veuillez vous identifier pour ajouter le vôtre !
