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Auteur Fatima Ouendi |
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Ajouter le résultat dans votre panier Faire une suggestion Affiner la recherche Interroger des sources externesCommande par backstepping d’un pendule inversé / Razène Meziane (2024)
Titre : Commande par backstepping d’un pendule inversé Type de document : theses et memoires Auteurs : Razène Meziane, Auteur ; Lyna Khalef, Auteur ; Fatima Ouendi, Directeur de thèse Editeur : Tizi-Ouzou : UMMTO F.G.E.I Année de publication : 2024 Importance : 73 p. Présentation : ill. Format : Note générale : Bibliogr. Langues : Français Mots-clés : Pendule inversé Système non linéaire Commande Backstepping Théorie de Lyapunov Stabilité asymptotique Modélisation dynamique Méthode d’Euler-Lagrange Commande non linéaire Chariot-pendule Fonctions de Lyapunov Commande robuste Système multi-variable Commande par étapes Système instable Perturbations paramétriques Redressement du pendule Simulation MATLAB/Simulink Système à rétroaction stricte (strict feedback) Commande virtuelle Énergie mécanique Robotique Automatique Contrôle de mouvement Stabilisation Segway. Résumé : Ce mémoire porte sur l’étude, la modélisation et la commande d’un pendule inversé, un système dynamique non linéaire et instable souvent utilisé comme banc d’essai dans les travaux de recherche en automatique. L’objectif principal est d’assurer la stabilisation du pendule en position verticale à l’aide de la méthode de commande Backstepping, reconnue pour son efficacité dans le contrôle des systèmes non linéaires.
Dans un premier temps, une modélisation complète du système « chariot-pendule » est établie à l’aide du formalisme d’Euler-Lagrange. Cette modélisation inclut également le moteur à courant continu utilisé pour entraîner le chariot. Les équations d’état du système sont dérivées, puis simulées sous MATLAB/Simulink afin d’observer le comportement du système sans commande.
Ensuite, une stratégie de redressement est brièvement abordée pour amener le pendule de sa position basse stable à sa position haute instable. Ce redressement est suivi par la phase de stabilisation, qui est le cœur du travail. C’est dans cette phase que la commande Backstepping est mise en œuvre. Cette approche permet de concevoir une loi de commande récursive garantissant la convergence des états du système vers l’équilibre souhaité, en s’appuyant sur la théorie de Lyapunov.
Enfin, la performance du contrôleur est validée par des simulations numériques dans différents scénarios, incluant la présence de perturbations et de variations paramétriques. Les résultats montrent que la commande backstepping assure une stabilisation efficace et robuste du système, même en présence de non-linéarités importantes
Diplôme : Master Permalink : ./index.php?lvl=notice_display&id=37954 Commande par backstepping d’un pendule inversé [theses et memoires] / Razène Meziane, Auteur ; Lyna Khalef, Auteur ; Fatima Ouendi, Directeur de thèse . - Tizi-Ouzou (Tizi-Ouzou) : UMMTO F.G.E.I, 2024 . - 73 p. : ill. ; PDF.
Bibliogr.
Langues : Français
Mots-clés : Pendule inversé Système non linéaire Commande Backstepping Théorie de Lyapunov Stabilité asymptotique Modélisation dynamique Méthode d’Euler-Lagrange Commande non linéaire Chariot-pendule Fonctions de Lyapunov Commande robuste Système multi-variable Commande par étapes Système instable Perturbations paramétriques Redressement du pendule Simulation MATLAB/Simulink Système à rétroaction stricte (strict feedback) Commande virtuelle Énergie mécanique Robotique Automatique Contrôle de mouvement Stabilisation Segway. Résumé : Ce mémoire porte sur l’étude, la modélisation et la commande d’un pendule inversé, un système dynamique non linéaire et instable souvent utilisé comme banc d’essai dans les travaux de recherche en automatique. L’objectif principal est d’assurer la stabilisation du pendule en position verticale à l’aide de la méthode de commande Backstepping, reconnue pour son efficacité dans le contrôle des systèmes non linéaires.
Dans un premier temps, une modélisation complète du système « chariot-pendule » est établie à l’aide du formalisme d’Euler-Lagrange. Cette modélisation inclut également le moteur à courant continu utilisé pour entraîner le chariot. Les équations d’état du système sont dérivées, puis simulées sous MATLAB/Simulink afin d’observer le comportement du système sans commande.
Ensuite, une stratégie de redressement est brièvement abordée pour amener le pendule de sa position basse stable à sa position haute instable. Ce redressement est suivi par la phase de stabilisation, qui est le cœur du travail. C’est dans cette phase que la commande Backstepping est mise en œuvre. Cette approche permet de concevoir une loi de commande récursive garantissant la convergence des états du système vers l’équilibre souhaité, en s’appuyant sur la théorie de Lyapunov.
Enfin, la performance du contrôleur est validée par des simulations numériques dans différents scénarios, incluant la présence de perturbations et de variations paramétriques. Les résultats montrent que la commande backstepping assure une stabilisation efficace et robuste du système, même en présence de non-linéarités importantes
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Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité MAST.AUTO.51-24/1 MAST.AUTO.51-24 CD Magasin de Thèses et Mémoires / FGE Master en Automatique Disponible Aucun avis, veuillez vous identifier pour ajouter le vôtre !
Titre : Etude et optimisation de la chaine de découpage des briques (BTI IZERKHEF) Type de document : theses et memoires Auteurs : Naima Aberkane, Auteur ; Katia Abersi, Auteur ; Fatima Ouendi, Directeur de thèse Editeur : TIZI-OUZOU : FGEI.UMMTO Année de publication : 2023 Importance : 59 p. Présentation : ill. Format : 30 cm. Note générale : Bibliogr. Langues : Français Mots-clés : Tia Portal Ladder Grafcet WINCC Découpage Moteur Capteur Déchets Optimisation Industrie Briques. Résumé : Le mémoire porte sur l’optimisation de la chaîne de découpage de briques dans la briqueterie IZERKHEF située à OUED AISSI. Ce projet vise à améliorer la précision et l’efficacité de la production en utilisant des outils comme le GRAFCET pour modéliser le processus et le logiciel TIA Portal pour la programmation. L'objectif principal était de comprendre les composants de la chaîne de découpage et de développer un cahier des charges précis. La solution implémentée permet de réduire le gaspillage de matériaux, de temps et d'énergie grâce à une supervision industrielle avancée via WINCC. Ce stage nous a
permis d'acquérir des connaissances techniques et pratiques, et de se familiariser avec les contraintes industrielles. Les résultats obtenus démontrent une amélioration significative de la productivité et une meilleure gestion des ressources, avec l'espoir que cette solution pourra être déployée à plus grande échelle à l'avenir.Diplôme : Master En ligne : https://dspace.ummto.dz/handle/ummto/26838 Permalink : ./index.php?lvl=notice_display&id=37599 Etude et optimisation de la chaine de découpage des briques (BTI IZERKHEF) [theses et memoires] / Naima Aberkane, Auteur ; Katia Abersi, Auteur ; Fatima Ouendi, Directeur de thèse . - TIZI-OUZOU (TIZI-OUZOU) : FGEI.UMMTO, 2023 . - 59 p. : ill. ; 30 cm.
Bibliogr.
Langues : Français
Mots-clés : Tia Portal Ladder Grafcet WINCC Découpage Moteur Capteur Déchets Optimisation Industrie Briques. Résumé : Le mémoire porte sur l’optimisation de la chaîne de découpage de briques dans la briqueterie IZERKHEF située à OUED AISSI. Ce projet vise à améliorer la précision et l’efficacité de la production en utilisant des outils comme le GRAFCET pour modéliser le processus et le logiciel TIA Portal pour la programmation. L'objectif principal était de comprendre les composants de la chaîne de découpage et de développer un cahier des charges précis. La solution implémentée permet de réduire le gaspillage de matériaux, de temps et d'énergie grâce à une supervision industrielle avancée via WINCC. Ce stage nous a
permis d'acquérir des connaissances techniques et pratiques, et de se familiariser avec les contraintes industrielles. Les résultats obtenus démontrent une amélioration significative de la productivité et une meilleure gestion des ressources, avec l'espoir que cette solution pourra être déployée à plus grande échelle à l'avenir.Diplôme : Master En ligne : https://dspace.ummto.dz/handle/ummto/26838 Permalink : ./index.php?lvl=notice_display&id=37599 Réservation
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Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité MAST.AUTO.27-23/1 MAST.AUTO.27-23 CD Magasin de Thèses et Mémoires / FGE Master en Automatique Disponible Aucun avis, veuillez vous identifier pour ajouter le vôtre !
Titre : Modélisation et commande linéaire et non linéaire d’un drone type quadri-rotor Type de document : theses et memoires Auteurs : Samira Bensaad ; Fatima Ouendi, Directeur de thèse Editeur : TIZI-OUZOU : FGEI.UMMTO Année de publication : 2019 Importance : 55 p. Présentation : ill. Format : 30 cm. Note générale : Bibliogr Langues : Français Mots-clés : Drone quadrirotor Backstepping PID Newton-Euler MATLAB Résumé : Dans ce travail ; nous nous intéressons à la modélisation dynamique et hybride du quadrirotor en tenant compte des divers phénomènes qui peuvent influencer la dynamique d'une structure volante. Cela nous a permis d'aboutir à une représentation d'état plus complète et plus réaliste. Ensuite, nous présentons le développement et la synthèse des lois de commande : Backstepping et PID . Ces deux techniques assurent la stabilité globale du système et une poursuite de trajectoires complexes. En ligne : D:\CD THESES 2019\MAST.AUTO\BENSAAD SAMIRA.PDF Format de la ressource électronique : Permalink : ./index.php?lvl=notice_display&id=34346 Modélisation et commande linéaire et non linéaire d’un drone type quadri-rotor [theses et memoires] / Samira Bensaad ; Fatima Ouendi, Directeur de thèse . - TIZI-OUZOU (TIZI-OUZOU) : FGEI.UMMTO, 2019 . - 55 p. : ill. ; 30 cm.
Bibliogr
Langues : Français
Mots-clés : Drone quadrirotor Backstepping PID Newton-Euler MATLAB Résumé : Dans ce travail ; nous nous intéressons à la modélisation dynamique et hybride du quadrirotor en tenant compte des divers phénomènes qui peuvent influencer la dynamique d'une structure volante. Cela nous a permis d'aboutir à une représentation d'état plus complète et plus réaliste. Ensuite, nous présentons le développement et la synthèse des lois de commande : Backstepping et PID . Ces deux techniques assurent la stabilité globale du système et une poursuite de trajectoires complexes. En ligne : D:\CD THESES 2019\MAST.AUTO\BENSAAD SAMIRA.PDF Format de la ressource électronique : Permalink : ./index.php?lvl=notice_display&id=34346 Réservation
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Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité MAST.AUTO.66-19/1 MAST.AUTO.66-19 Mémoires Magasin de Thèses et Mémoires / FGE Master en Automatique Disponible Aucun avis, veuillez vous identifier pour ajouter le vôtre !
Titre : Modélisation et commande non linéaire d'un UAV de type quadrirotor par la commande backstepping Type de document : theses et memoires Auteurs : Sylia Talbi ; Fatima Ouendi, Directeur de thèse Editeur : Tizi.Ouzou : U.M.M.T.O Année de publication : 2020 Importance : 88 p. Présentation : ill. Format : 30 cm. Note générale : Bibliogr. Langues : Français Mots-clés : Drone Quadrirotor Contrôle Non-Linéaire Stabilité De Lyapunov Backstepping Équations De Newton-Euler Résumé : Le quadrirotor est un aéronef faisant partie de la famille des hélicoptères, il possède plusieurs caractéristiques (simplicité mécanique, décollage /atterrissage vertical, vol stationnaire) qui procurent plusieurs avantages opérationnels par rapport à d’autres type d’appareils. Cependant, ces caractéristiques proviennent de la dynamique hautement non-linéaire, couplée et sous-actionnée du quadrirotor, ce qui le rend impossible à commander sans l’action d’un contrôleur.
Ce mémoire est dédié à l’étude d’un drone de type quadrirotor dont la spécificité est de pouvoir voler aussi bien que se déplacer sur le sol. Nous avons développé mathématiquement les modèles dynamiques qui caractérisent les mouvements pour la navigation aérienne et terrestre. Une modélisation mathématique du quadrirotor a été effectué, par la suite, la conception du contrôleur backstepping à été effectuée à partir du modèle. Sa stabilité a ensuite été validée à l’aide de la théorie de stabilité de lyapunov.
L’approche de commande choisie est validée en simulation grâce à logiciel MatlabEn ligne : D:\CD THESES 2020\RETARDATAIRES\TALBI SYLIA.PDF Format de la ressource électronique : Permalink : ./index.php?lvl=notice_display&id=36111 Modélisation et commande non linéaire d'un UAV de type quadrirotor par la commande backstepping [theses et memoires] / Sylia Talbi ; Fatima Ouendi, Directeur de thèse . - Tizi.Ouzou (Tizi.Ouzou) : U.M.M.T.O, 2020 . - 88 p. : ill. ; 30 cm.
Bibliogr.
Langues : Français
Mots-clés : Drone Quadrirotor Contrôle Non-Linéaire Stabilité De Lyapunov Backstepping Équations De Newton-Euler Résumé : Le quadrirotor est un aéronef faisant partie de la famille des hélicoptères, il possède plusieurs caractéristiques (simplicité mécanique, décollage /atterrissage vertical, vol stationnaire) qui procurent plusieurs avantages opérationnels par rapport à d’autres type d’appareils. Cependant, ces caractéristiques proviennent de la dynamique hautement non-linéaire, couplée et sous-actionnée du quadrirotor, ce qui le rend impossible à commander sans l’action d’un contrôleur.
Ce mémoire est dédié à l’étude d’un drone de type quadrirotor dont la spécificité est de pouvoir voler aussi bien que se déplacer sur le sol. Nous avons développé mathématiquement les modèles dynamiques qui caractérisent les mouvements pour la navigation aérienne et terrestre. Une modélisation mathématique du quadrirotor a été effectué, par la suite, la conception du contrôleur backstepping à été effectuée à partir du modèle. Sa stabilité a ensuite été validée à l’aide de la théorie de stabilité de lyapunov.
L’approche de commande choisie est validée en simulation grâce à logiciel MatlabEn ligne : D:\CD THESES 2020\RETARDATAIRES\TALBI SYLIA.PDF Format de la ressource électronique : Permalink : ./index.php?lvl=notice_display&id=36111 Réservation
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Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité MAST.AUTO.213-20/1 MAST.AUTO.213-20 Mémoires Magasin de Thèses et Mémoires / FGE Master en Automatique Disponible Aucun avis, veuillez vous identifier pour ajouter le vôtre !
Titre : Modélisation, conception et réalisation d’un drone quadricoptère Type de document : theses et memoires Auteurs : Said Habera, Auteur ; Hamza Djouzi, Auteur ; Fatima Ouendi, Directeur de thèse Editeur : TIZI-OUZOU : FGEI.UMMTO Année de publication : 2023 Importance : 73 p. Présentation : ill. Format : 30 cm. Langues : Français Mots-clés : Quadrirotor Système de control Logiciel Programmation Conception Simulation Réalisation Modélisation Drone Arduino Bluetooth Wifi Camera Quadcoptère Multiwii Hélices Moteurs Batterie lipo Mpu 6050 Gy 63 Mc5883L Radiocommande FlySky FSi6X Module BluetoothHC05 Application Android AppInventor Calibrage des ESC Calibrage des capteurs PID EZ GUI UAV MAV HALE LALE VTOL Châssis Moteur Brushless ESC PDB-XT60 Microcontrôleur Contrôleurduvol Accéléromètre-gyroscope Bicopter Résumé : Ce travail présente la conception, la modélisation, et la réalisation d’un quadrirotor. Dans un premier temps, une étude approfondie des drones est menée, incluant leur historique, leurs classifications, et leurs diverses applications dans les domaines civils, militaires et scientifiques. Une attention particulière est accordée au quadrirotor, avec une analyse détaillée de sa dynamique, de ses mouvements et des effets physiques aux quels il est soumis. Ensuite, le projet se focalise sur la modélisation mathématique du quadrirotor en utilisant les équations de Newton-Euler, permettant de définir les équations de mouvement en translation et en rotation. La commande PID, essentielle pour la stabilité du quadrirotor, est également étudiée, en détaillant ses avantages et inconvénients. Enfin, la partie pratique du projet présente la réalisation complète du drone, en passant par le choix des composants, l’intégration du système de commande MultiWii, la configuration du microcontrôleur, et le développement d’une application Android pour piloter le drone via Bluetooth. Des tests de stabilité et des ajustements des paramètres PID ont permis d’optimiser la réponse du drone face aux perturbations externes. Ce travail met en évidence les défis techniques rencontrés ainsi que les solutions mises en place pour aboutir à un drone fonctionnel et performant. Note de contenu : Bibliogr. Diplôme : Master Permalink : ./index.php?lvl=notice_display&id=37722 Modélisation, conception et réalisation d’un drone quadricoptère [theses et memoires] / Said Habera, Auteur ; Hamza Djouzi, Auteur ; Fatima Ouendi, Directeur de thèse . - TIZI-OUZOU (TIZI-OUZOU) : FGEI.UMMTO, 2023 . - 73 p. : ill. ; 30 cm.
Langues : Français
Mots-clés : Quadrirotor Système de control Logiciel Programmation Conception Simulation Réalisation Modélisation Drone Arduino Bluetooth Wifi Camera Quadcoptère Multiwii Hélices Moteurs Batterie lipo Mpu 6050 Gy 63 Mc5883L Radiocommande FlySky FSi6X Module BluetoothHC05 Application Android AppInventor Calibrage des ESC Calibrage des capteurs PID EZ GUI UAV MAV HALE LALE VTOL Châssis Moteur Brushless ESC PDB-XT60 Microcontrôleur Contrôleurduvol Accéléromètre-gyroscope Bicopter Résumé : Ce travail présente la conception, la modélisation, et la réalisation d’un quadrirotor. Dans un premier temps, une étude approfondie des drones est menée, incluant leur historique, leurs classifications, et leurs diverses applications dans les domaines civils, militaires et scientifiques. Une attention particulière est accordée au quadrirotor, avec une analyse détaillée de sa dynamique, de ses mouvements et des effets physiques aux quels il est soumis. Ensuite, le projet se focalise sur la modélisation mathématique du quadrirotor en utilisant les équations de Newton-Euler, permettant de définir les équations de mouvement en translation et en rotation. La commande PID, essentielle pour la stabilité du quadrirotor, est également étudiée, en détaillant ses avantages et inconvénients. Enfin, la partie pratique du projet présente la réalisation complète du drone, en passant par le choix des composants, l’intégration du système de commande MultiWii, la configuration du microcontrôleur, et le développement d’une application Android pour piloter le drone via Bluetooth. Des tests de stabilité et des ajustements des paramètres PID ont permis d’optimiser la réponse du drone face aux perturbations externes. Ce travail met en évidence les défis techniques rencontrés ainsi que les solutions mises en place pour aboutir à un drone fonctionnel et performant. Note de contenu : Bibliogr. Diplôme : Master Permalink : ./index.php?lvl=notice_display&id=37722 Réservation
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Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité MAST.AUTO.53-23/1 MAST.AUTO.53-23 CD Magasin de Thèses et Mémoires / FGE Master en Automatique Disponible Aucun avis, veuillez vous identifier pour ajouter le vôtre !
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