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326 résultat(s) recherche sur le mot-clé 'Modelisation'
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Modélisation identification et commande des robots / Wisama Khalil (impr. 1999, cop. 1999)
Titre : Modélisation identification et commande des robots Type de document : texte imprime Auteurs : Wisama Khalil, Auteur ; Dombre, Étienne, Auteur Mention d'édition : 2e éd.rev. et augmen. Editeur : Paris : Hermès Année de publication : impr. 1999, cop. 1999 Collection : Robotique , ISSN 0981-7824 Importance : 503 p. Présentation : ill Format : 24 cm ISBN/ISSN/EAN : 978-2-7462-0003-6 Note générale : Bibliogr. p. [471]-497. Index Langues : Français Mots-clés : Modélisation Identification Commande Robots Matrice de transformation Modèle dynamique Maths Modèle cinématique Modèle géométrique Résumé :
Modélisation, identification et commande des robots fournit les bases nécessaires pour comprendre le principe des méthodes utilisées en robotique. Il s'adresse aux ingénieurs, chercheurs et étudiants confrontés à de multiples problèmes lors de la conception, de la mise en oeuvre ou de l'exploitation d'un robot. Après Modélisation et commande des robots paru en 1988, ce nouvel ouvrage offre un aperçu des directions de recherche actuelles et présente la synthèse des travaux de ces dernières années dans ce domaine et celui de l'identification des robots-manipulateurs. Les méthodes les plus pertinentes, les techniques les plus récentes sont exposées de façon claire avec des notations unifiées.
Note de contenu :
Chapitre 1. Terminologie et définitions générales
Chapitre 2. Matrices de transormation entre vecteurs, repères et torseurs
Chapitre 3. Modèle géométrique direct des robots à chaine ouverte simple
Chapitre 4. Modèle géométrique inverse des robots à structure ouverte simple
Chapitre 5. Le modèle cinématique direct des robots à structures ouvertes simples
Chapitre 6. Le modèle cinématique inverse des robots à structures ouvertes simples
Chapitre 7. Modèles géométriques et cinématiques des robots à chaine complexe
Chapitre 8. Introdution à la modlélisation géométrique des robots parallèles
Chapitre 9. Modèle dynamique des robots à chaine ouverte simple
Chapitre 10. Modèle dynamique des robots à chaine cinématique complexe
Chapitre 11. Etalonnage géométrique des robots
Chapitre 12. Identification des paramètres dynamiques
Chapitre 13. Génération de mouvement
Chapitre 14. Commande des mouvements
Chapitre 15. Commande en effort
Annexe 1. SOlutions des équations du tableau 4.1
Annexe 2. Le robot inverse
Annexe 3. Elimination dyalitique
Annexe 4. Résolution des systèmes d'équations linéaires
Annexe 5. Méthode numérique de calcul des paramètres
Annexe 6. Relation de récurrence entre les fonctions de l'énergie totale
Annexe 7. Modèle dynamique du robot Stäubli RX-90
Annexe 8. Calcul de la matrice d'inertie des robots à structure ouverte simple ou arborescente
Annexe 9. Etude de la stabilité par les fonctions de Lyapunov
Annexe 10. Calcul de la commande dynamique dans l'espace opérationnel
Annexe 11. Stabilité des systèmes passifs
Permalink : ./index.php?lvl=notice_display&id=10027 Modélisation identification et commande des robots [texte imprime] / Wisama Khalil, Auteur ; Dombre, Étienne, Auteur . - 2e éd.rev. et augmen. . - Paris : Hermès, impr. 1999, cop. 1999 . - 503 p. : ill ; 24 cm. - (Robotique , ISSN 0981-7824) .
ISBN : 978-2-7462-0003-6
Bibliogr. p. [471]-497. Index
Langues : Français
Mots-clés : Modélisation Identification Commande Robots Matrice de transformation Modèle dynamique Maths Modèle cinématique Modèle géométrique Résumé :
Modélisation, identification et commande des robots fournit les bases nécessaires pour comprendre le principe des méthodes utilisées en robotique. Il s'adresse aux ingénieurs, chercheurs et étudiants confrontés à de multiples problèmes lors de la conception, de la mise en oeuvre ou de l'exploitation d'un robot. Après Modélisation et commande des robots paru en 1988, ce nouvel ouvrage offre un aperçu des directions de recherche actuelles et présente la synthèse des travaux de ces dernières années dans ce domaine et celui de l'identification des robots-manipulateurs. Les méthodes les plus pertinentes, les techniques les plus récentes sont exposées de façon claire avec des notations unifiées.
Note de contenu :
Chapitre 1. Terminologie et définitions générales
Chapitre 2. Matrices de transormation entre vecteurs, repères et torseurs
Chapitre 3. Modèle géométrique direct des robots à chaine ouverte simple
Chapitre 4. Modèle géométrique inverse des robots à structure ouverte simple
Chapitre 5. Le modèle cinématique direct des robots à structures ouvertes simples
Chapitre 6. Le modèle cinématique inverse des robots à structures ouvertes simples
Chapitre 7. Modèles géométriques et cinématiques des robots à chaine complexe
Chapitre 8. Introdution à la modlélisation géométrique des robots parallèles
Chapitre 9. Modèle dynamique des robots à chaine ouverte simple
Chapitre 10. Modèle dynamique des robots à chaine cinématique complexe
Chapitre 11. Etalonnage géométrique des robots
Chapitre 12. Identification des paramètres dynamiques
Chapitre 13. Génération de mouvement
Chapitre 14. Commande des mouvements
Chapitre 15. Commande en effort
Annexe 1. SOlutions des équations du tableau 4.1
Annexe 2. Le robot inverse
Annexe 3. Elimination dyalitique
Annexe 4. Résolution des systèmes d'équations linéaires
Annexe 5. Méthode numérique de calcul des paramètres
Annexe 6. Relation de récurrence entre les fonctions de l'énergie totale
Annexe 7. Modèle dynamique du robot Stäubli RX-90
Annexe 8. Calcul de la matrice d'inertie des robots à structure ouverte simple ou arborescente
Annexe 9. Etude de la stabilité par les fonctions de Lyapunov
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Annexe 11. Stabilité des systèmes passifs
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Conception et réalisation d’une carte de commande pour un bras manipulateur Taguemount, Ahcene Du Grafcet aux réseaux de Petri David, René Analyse et modélisation des robots manipulateurs Dombre, Étienne Conception et réalisation d'un bras manipulateur à trois degrés de liberté Belaidi, Lylia Commande gestuelle d'un bras manipulateur à 4 degrés de liberté. Laribi, Mohamed Robotique générale Pruski, Alain Aucun avis, veuillez vous identifier pour ajouter le vôtre !
Titre : Modélisation d’un transformateur planaire. Type de document : theses et memoires Auteurs : Lila Bensmail ; Ghania Yousfi, Directeur de thèse Editeur : Tizi-Ouzou : F.G.E.I Année de publication : 2018 Importance : 69 P. Présentation : ill. Format : 30 cm. Note générale : Bibliogr. Langues : Français Mots-clés : Modélisation Transformateur Planaire Circuit magnétique Electromagnétique Equalions de maxwell Transformateur planaire Modélisation électromagnétique Résumé : L'objectif de Ce mémoire concerne la modélisation par éléments finis d'un transformateur planaire. L'étude a été menée en hypothèse bidimensionnelle en coordonnées cartésiennes, l'inconnue est le potentiel vecteur magnétique. Notre travail est devisé en trois chapitre :
Un aperçu général sur les transformateurs en premier chapitre : définition, constitution, principe de fonctionnement ainsi que leurs avantages et inconvénients a fait l'objet du premier chapitre.
Le deuxième chapitre, met en valeur les différents phénomènes électromagnétiques qui sont régi par les équations aux dérivées partielles de Maxwell
Le dernier chapitre, est consacré au dimensionnement géométrique du transformateur planaire à partir d'un cahier de charge donné, ensuite ses paramètres géométriques ont été utilisés pour extraire les différents paramètres électriques nécessaires, à la création d'un code de calcule par la méthode des éléments finis implanté sous MATLAB.En ligne : D:\CD THESES 2018\MAST ETH\BENSMAIL LILA.PDF Format de la ressource électronique : Permalink : ./index.php?lvl=notice_display&id=35160 Modélisation d’un transformateur planaire. [theses et memoires] / Lila Bensmail ; Ghania Yousfi, Directeur de thèse . - Tizi-Ouzou (Tizi-Ouzou) : F.G.E.I, 2018 . - 69 P. : ill. ; 30 cm.
Bibliogr.
Langues : Français
Mots-clés : Modélisation Transformateur Planaire Circuit magnétique Electromagnétique Equalions de maxwell Transformateur planaire Modélisation électromagnétique Résumé : L'objectif de Ce mémoire concerne la modélisation par éléments finis d'un transformateur planaire. L'étude a été menée en hypothèse bidimensionnelle en coordonnées cartésiennes, l'inconnue est le potentiel vecteur magnétique. Notre travail est devisé en trois chapitre :
Un aperçu général sur les transformateurs en premier chapitre : définition, constitution, principe de fonctionnement ainsi que leurs avantages et inconvénients a fait l'objet du premier chapitre.
Le deuxième chapitre, met en valeur les différents phénomènes électromagnétiques qui sont régi par les équations aux dérivées partielles de Maxwell
Le dernier chapitre, est consacré au dimensionnement géométrique du transformateur planaire à partir d'un cahier de charge donné, ensuite ses paramètres géométriques ont été utilisés pour extraire les différents paramètres électriques nécessaires, à la création d'un code de calcule par la méthode des éléments finis implanté sous MATLAB.En ligne : D:\CD THESES 2018\MAST ETH\BENSMAIL LILA.PDF Format de la ressource électronique : Permalink : ./index.php?lvl=notice_display&id=35160 Réservation
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Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité MAST.ETH.57-18/1 MAST.ETH.57-18 Mémoires Magasin de Thèses et Mémoires / FGE Master en Electrotechnique Disponible MAST.ETH.57-18/2 MAST.ETH.57-18 Mémoires Magasin de Thèses et Mémoires / FGE Master en Electrotechnique Disponible Aucun avis, veuillez vous identifier pour ajouter le vôtre !
Titre : Modélisation et analyse des systèmes linéaires Type de document : texte imprime Auteurs : Massieu, Jean-François ; Dorléans Philippe Editeur : Paris : Ellipses Année de publication : 1998 Collection : Technosup Importance : 222 p. Présentation : ill. Format : 26 cm ISBN/ISSN/EAN : 978-2-7298-9822-9 Note générale : Bibliogr.Index Langues : Français Mots-clés : Modélisation Analyse des ystèmes Equations Commandabilité Observabilité Detectabilité Gouvernabilité Résumé :
Niveau C (Compléments)
L'ouvrage est un guide méthodologique contenant tous les outils de base nécessaires à la modélisation et à l'analyse des systèmes continus et échantillonnés. Deux approches différentes sont successivement proposées, l'une fréquentielle pour les systèmes échantillonnés, et l'autre temporelle, par représentation d'état. Puis, sont analysés les concepts d'observabilité, de détectabilité et de gouvernabilité, et enfin sont présentées les méthodes d'obtention d'un estimateur complet ou réduit. Toutes les méthodes présentées sont illustrées par de multiples exemples et des exercices résolus qui permettent de les mettre effectivement en application. Jean-François Massieu et Philippe Dorléans sont maîtres de conférences à l'Université de Caen. Ils effectuent des recherches sur l'identification et la commande numérique robuste au laboratoire d'automatique et de procédé de l'institut des sciences de la matière et du rayonnement. Ils enseignent en master EEA et à l'IUT.Note de contenu :
Partie A. Fonctions de transfert des systèmes échantillonnés.
1 - Place et rôle d'un système numérique.
2 - Signaux discrets et échantillonnés.
3 - Spectre de Fourier des signaux échantillonnés.
4 - Filtrage des signaux échantillonnés.
5 - Représentation en z des signaux discrets.
6 - Fonction de transfert en z. Travaux dirigés.
Partie B. Représentations d'état continues et discrètes.
1 - Représentation d'état continue.
2 - Solution des équations d'état linéaires.
3 - Relation équation d'état - fonction de transfert.
4 - Discrétisation des équations d'état. Travaux dirigés.
Partie C. Commandabilité, Observabilité, Observateurs.
1 - Introduction.
2 - Commandabilité des systèmes continus.
3 - Observabilité des systèmes continus.
4 - Système continu non commandable et non observable.
5 - Stabilisabilité, Détectabilité, Gouvernabilité.
6 - Commandabilité des systèmes discrets.
7 - Observabilité des systèmes discrets.
8 - Système discret non commandable et non observable.
9 - Observateurs. Travaux dirigés.
Annexes.
Annexe 1 : Table de transformées.
Annexe 2 : Définitions et éléments de calcul matriciel.
Bibliographie.
IndexEn ligne : https://www.amazon.fr/Mod%C3%A9lisation-analyse-syst%C3%A8mes-lin%C3%A9aires-Dor [...] Permalink : ./index.php?lvl=notice_display&id=9987 Modélisation et analyse des systèmes linéaires [texte imprime] / Massieu, Jean-François ; Dorléans Philippe . - Paris : Ellipses, 1998 . - 222 p. : ill. ; 26 cm. - (Technosup) .
ISBN : 978-2-7298-9822-9
Bibliogr.Index
Langues : Français
Mots-clés : Modélisation Analyse des ystèmes Equations Commandabilité Observabilité Detectabilité Gouvernabilité Résumé :
Niveau C (Compléments)
L'ouvrage est un guide méthodologique contenant tous les outils de base nécessaires à la modélisation et à l'analyse des systèmes continus et échantillonnés. Deux approches différentes sont successivement proposées, l'une fréquentielle pour les systèmes échantillonnés, et l'autre temporelle, par représentation d'état. Puis, sont analysés les concepts d'observabilité, de détectabilité et de gouvernabilité, et enfin sont présentées les méthodes d'obtention d'un estimateur complet ou réduit. Toutes les méthodes présentées sont illustrées par de multiples exemples et des exercices résolus qui permettent de les mettre effectivement en application. Jean-François Massieu et Philippe Dorléans sont maîtres de conférences à l'Université de Caen. Ils effectuent des recherches sur l'identification et la commande numérique robuste au laboratoire d'automatique et de procédé de l'institut des sciences de la matière et du rayonnement. Ils enseignent en master EEA et à l'IUT.Note de contenu :
Partie A. Fonctions de transfert des systèmes échantillonnés.
1 - Place et rôle d'un système numérique.
2 - Signaux discrets et échantillonnés.
3 - Spectre de Fourier des signaux échantillonnés.
4 - Filtrage des signaux échantillonnés.
5 - Représentation en z des signaux discrets.
6 - Fonction de transfert en z. Travaux dirigés.
Partie B. Représentations d'état continues et discrètes.
1 - Représentation d'état continue.
2 - Solution des équations d'état linéaires.
3 - Relation équation d'état - fonction de transfert.
4 - Discrétisation des équations d'état. Travaux dirigés.
Partie C. Commandabilité, Observabilité, Observateurs.
1 - Introduction.
2 - Commandabilité des systèmes continus.
3 - Observabilité des systèmes continus.
4 - Système continu non commandable et non observable.
5 - Stabilisabilité, Détectabilité, Gouvernabilité.
6 - Commandabilité des systèmes discrets.
7 - Observabilité des systèmes discrets.
8 - Système discret non commandable et non observable.
9 - Observateurs. Travaux dirigés.
Annexes.
Annexe 1 : Table de transformées.
Annexe 2 : Définitions et éléments de calcul matriciel.
Bibliographie.
IndexEn ligne : https://www.amazon.fr/Mod%C3%A9lisation-analyse-syst%C3%A8mes-lin%C3%A9aires-Dor [...] Permalink : ./index.php?lvl=notice_display&id=9987 Réservation
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Modélisation et commande d'un aérogénérateur synchrone à aimants permanents à attaque directe / Rabah Amoura (2013)
Titre : Modélisation et commande d'un aérogénérateur synchrone à aimants permanents à attaque directe Type de document : theses et memoires Auteurs : Rabah Amoura ; Arab Rezki ; Nassima Habani, Directeur de thèse Editeur : Tizi Ouzou : UMMTO.FGEI Année de publication : 2013 Importance : 63 p. Présentation : ill. Format : 29 cm. Note générale : Bibliogr. Langues : Français Mots-clés : Eolien MPPT Modélisation Energie Résumé : L’étude suivante présente une description générale d’un aérogénérateur à base d’une machine synchrone à aimants permanents, sa modélisation et sa commande globale qui permet d’une part : la maximisation de la puissance aérodynamique et le control de la puissance de sortie d’autre part. En ligne : https://dl.ummto.dz/bitstream/handle/ummto/8738/AmouraRabah_ArabRezki.pdf?sequen [...] Format de la ressource électronique : Permalink : ./index.php?lvl=notice_display&id=25851 Modélisation et commande d'un aérogénérateur synchrone à aimants permanents à attaque directe [theses et memoires] / Rabah Amoura ; Arab Rezki ; Nassima Habani, Directeur de thèse . - Tizi Ouzou (Tizi Ouzou) : UMMTO.FGEI, 2013 . - 63 p. : ill. ; 29 cm.
Bibliogr.
Langues : Français
Mots-clés : Eolien MPPT Modélisation Energie Résumé : L’étude suivante présente une description générale d’un aérogénérateur à base d’une machine synchrone à aimants permanents, sa modélisation et sa commande globale qui permet d’une part : la maximisation de la puissance aérodynamique et le control de la puissance de sortie d’autre part. En ligne : https://dl.ummto.dz/bitstream/handle/ummto/8738/AmouraRabah_ArabRezki.pdf?sequen [...] Format de la ressource électronique : Permalink : ./index.php?lvl=notice_display&id=25851 Réservation
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Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité MAST.ETH.06-13/2 MAST.ETH.06-13 Mémoires Magasin de Thèses et Mémoires / FGE Master en Electrotechnique Disponible MAST.ETH.06-13/1 MAST.ETH.06-13 Mémoires Magasin de Thèses et Mémoires / FGE Master en Electrotechnique Disponible Les abonnés qui ont emprunté ce document ont également emprunté :
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Titre : Modélisation et commande Force/Position en effort d’un robot manipulateur Type de document : theses et memoires Auteurs : karim Haddadou, Auteur ; Yahi Mehena, Auteur ; Mohamed Ali Bey, Directeur de thèse Editeur : Tizi Ouzou : UMMTO.FGEI Année de publication : 2016 Importance : 63 p. Présentation : ill. Format : 30 cm. Note générale : Bibliogr. Langues : Français Mots-clés : Robotique Robot Modélisation Commande en effort Commande hybride Force/Position. Résumé : Dans les domaines d’application de la robotique on rencontre plusieurs types de tâches que le système robotisé peut accomplir. Ce dernier est tantôt en mouvement dans l’espace non contraint (libre) et tantôt chargé d’effectuer des tâches impliquant un contact avec son environnement, mais dans la réalité pratique les tâches sont plutôt combinées de mouvements en espace libre et de mouvements nécessitant un contact avec l’environnement, on qualifiera ces mouvements de mouvement compliants comme il est d’usage en robotique.
Dans ce travail, nous avons abordé le problème de commande des robots manipulateurs accomplissant des tâches compliantes. Les insuffisances des commandes en mouvements libres dans l’accomplissement des tâches de contact sont examinées. Un état de l’art des commandes en effort conçues pour piloter le robot en tâches compliantes est présenté. Les résultats concernant les commandes en effort les plus importantes appliquées sur le robot STAUBLI
TX90 sont présentés. Les travaux entrepris traitent spécialement de la commande hybride parallèle force/position inclusive et exclusive avec somme des couples articulaires, ce qui a conduit à l’amélioration des performances de la poursuite de la trajectoire de position /effort.En ligne : https://dl.ummto.dz/bitstream/handle/ummto/7500/Haddadoukarim_YahiMehena.pdf?seq [...] Format de la ressource électronique : Permalink : ./index.php?lvl=notice_display&id=25658 Modélisation et commande Force/Position en effort d’un robot manipulateur [theses et memoires] / karim Haddadou, Auteur ; Yahi Mehena, Auteur ; Mohamed Ali Bey, Directeur de thèse . - Tizi Ouzou (Tizi Ouzou) : UMMTO.FGEI, 2016 . - 63 p. : ill. ; 30 cm.
Bibliogr.
Langues : Français
Mots-clés : Robotique Robot Modélisation Commande en effort Commande hybride Force/Position. Résumé : Dans les domaines d’application de la robotique on rencontre plusieurs types de tâches que le système robotisé peut accomplir. Ce dernier est tantôt en mouvement dans l’espace non contraint (libre) et tantôt chargé d’effectuer des tâches impliquant un contact avec son environnement, mais dans la réalité pratique les tâches sont plutôt combinées de mouvements en espace libre et de mouvements nécessitant un contact avec l’environnement, on qualifiera ces mouvements de mouvement compliants comme il est d’usage en robotique.
Dans ce travail, nous avons abordé le problème de commande des robots manipulateurs accomplissant des tâches compliantes. Les insuffisances des commandes en mouvements libres dans l’accomplissement des tâches de contact sont examinées. Un état de l’art des commandes en effort conçues pour piloter le robot en tâches compliantes est présenté. Les résultats concernant les commandes en effort les plus importantes appliquées sur le robot STAUBLI
TX90 sont présentés. Les travaux entrepris traitent spécialement de la commande hybride parallèle force/position inclusive et exclusive avec somme des couples articulaires, ce qui a conduit à l’amélioration des performances de la poursuite de la trajectoire de position /effort.En ligne : https://dl.ummto.dz/bitstream/handle/ummto/7500/Haddadoukarim_YahiMehena.pdf?seq [...] Format de la ressource électronique : Permalink : ./index.php?lvl=notice_display&id=25658 Réservation
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Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité MAST.AUTO.14-16/2 MAST.AUTO.14-16 Mémoires Magasin de Thèses et Mémoires / FGE Master en Automatique Disponible MAST.AUTO.14-16/1 MAST.AUTO.14-16 Mémoires Magasin de Thèses et Mémoires / FGE Master en Automatique Disponible Les abonnés qui ont emprunté ce document ont également emprunté :
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